[發明專利]一種精平機器人及其作業方法

在審

• 申請號: 202210094047.3
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114370163A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 劉紫敬;王鋒利
• 申請（專利權）人: 湖南固工機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/10
• 分類號: E04G21/10;B08B1/00
• 代理公司: 長沙中科啟明知識產權代理事務所(普通合伙) 43226
• 代理人: 譚勇

本發明公開了一種精平機器人，包括機架主體；和分別由控制系統進行控制的行走模塊，所述行走模塊與機架主體連接，所述機身主體相對于行走模塊固定；精平執行模塊，所述精平執行模塊用于對凸起的混凝土地面進行等標高刮平和/或抹平；精平高度姿態調整模塊，所述高度姿態精平高度姿態調整模塊安裝于機架主體上方，用于對所述精平執行模塊的高度和姿態進行調節；支撐轉向機構，所述支撐轉向機構安裝于機架主體下方，用于對機架主體上的行走模塊、精平高度姿態調整模塊、精平執行模塊進行轉向調節。本發明可時刻保持設置的高度，保證樓面平整度，提高建筑施工的自動化，提高施工工作效率，降低員工勞動強度以及降低對員工技術的要求。

技術領域

本發明涉及建筑自動化設備技術領域，尤其涉及一種精平機器人及其作業方法。

背景技術

隨著社會高速發展，我國在建筑領域取得較大成就。但在建筑施工時仍需要大量工人，自動化程度低導致施工效率低，尤其隨著時間推移人口逐漸老齡化，用工難、用工荒等問題日益明顯，所以提高建筑施工的自動化程度顯得十分重要。

目前，混凝土地面施工流程通常是在混凝土澆筑過程中及初凝后對地面平整度及水平度進行調整，最后達到地面平整的工藝要求。該種施工方式大多由人工手動完成。另外市場上也出現整平機器人，該種機器人大都采體積較大，機器放在初凝的混凝土地面時會對地面造成破壞，另外結構相對復雜，如在機器的運輸、機器快速拆裝、可維修性方面較差，無形中增加施工前準備時間或故障維修時間，從而導致工作效率低。

發明內容

本發明的目的是提供一種精平機器人。

實現本發明目的的技術方案是：一種精平機器人，包括機架主體；

和分別由控制系統進行控制的

行走模塊，所述行走模塊與機架主體連接，用于帶動所述精平機器人在混凝土初凝及初凝后時段的地面上行走作業，所述機身主體相對于行走模塊固定；

精平執行模塊，所述精平執行模塊用于對凸起的混凝土地面進行等標高刮平和/或抹平；

精平高度姿態調整模塊，所述高度姿態精平高度姿態調整模塊安裝于機架主體上方，用于對所述精平執行模塊的高度和姿態進行調節；

支撐轉向機構，所述支撐轉向機構安裝于機架主體下方，用于對機架主體上的行走模塊、精平高度姿態調整模塊、精平執行模塊進行轉向調節。

作為優選，所述精平執行模塊包括設于滾筒機架的整平電機、一端與所述整平電機連接的轉軸、與轉軸另一端連接的設有刮板和推料板的滾筒，所述刮板與推料板相對運動，還包括分別固定于滾筒兩端的轉盤和固定于滾筒機架的凸輪槽，所述轉盤通過軸承與凸輪槽連接，所述轉盤、凸輪槽、滾筒同軸心設置、且穿過轉軸連接，所述凸輪槽內設有至少一個可沿凸輪槽滾動的滾輪，每一所述滾輪連接至一推料軸一端，所述推料軸另一端穿過所述轉盤通孔連接至滾筒上的推料板，所述整平電機通過轉軸帶動滾筒圓周旋轉，使刮板對地面實現刮平，且滾筒上的轉盤實現同步圓周運動，從而使刮板上的推料板在凸輪槽的路徑下相對于刮板產生上下運動，即可推掉刮平后的殘留混凝土。

作為優選，所述精平高度姿態調整模塊包括高度控制組件和設于機架主體上的執行調節組件，所述高度控制組件包括激光發射端、激光接收端和傾角傳感器，所述執行調節組件包括連接板和設于連接板兩端的兩組調整機構，所述激光接收端和傾角傳感器安裝于所述連接板，所述激光接收端用于接收激光發射端的激光信號，所述精平高度姿態調整模塊根據所述激光接收端的激光信號和傾角傳感器的角度信號對所述連接板進行上下運動以實現精平高度和姿態調整。

作為優選，每一所述調整機構包括驅動電機、曲柄滑塊機構、平行四邊形連桿機構和轉接板，所述驅動電機通過曲柄滑塊機構和平行四邊形連桿機構帶動與轉接板連接的連接板上下運動。