[發明專利]一種多自由度仿生外骨骼本體結構

在審

• 申請號: 202210093949.5
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114469646A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 梁成盼;李勇強;繆豐東;趙薇薇;萬春利;邸霈;楊金宇;張宇婷;蘇彬;陳芳
• 申請（專利權）人: 無錫市精神衛生中心;江蘇省人民醫院（南京醫科大學第一附屬醫院）;無錫美安雷克斯醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 何磊

1.一種多自由度仿生外骨骼本體結構，包括髖部支撐機構(1)、髖關節屈伸電機(3)、大腿機構(4)、小腿機構(6)、腳底板(8)、電池控制盒(17)、控制手柄(18)以及護具綁帶，其特征在于：所述髖部支撐機構(1)下端一側設有髖關節外展電機安裝件(25)，所述髖關節外展電機安裝件(25)通過轉軸(203)與旋轉連接件(24)連接，所述轉軸(203)與髖關節外展電機安裝件(25)之間安裝有襯套軸承(204)，所述轉軸(203)與襯套軸承(204)間通過鎖緊螺絲(202)連接，所述旋轉連接件(24)通過固定銷(205)與轉軸(203)固定連接；

所述髖部支撐機構(1)下端另一側設有髖部外展電機(2)，所述髖部外展電機(2)通過螺釘(207)固定在髖關節外展電機安裝件(25)外部一側，所述髖部外展電機(2)輸出軸一端通過聯軸器與轉軸(203)連接。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述髖關節屈伸電機(3)位于旋轉連接件(24)上端，所述髖關節屈伸電機(3)輸出軸一端用過聯軸器與大腿機構(4)內部連接。

3.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述大腿機構(4)下端設有膝關節屈伸電機(5)，所述膝關節屈伸電機(5)輸出軸一端通過聯軸器與小腿機構(6)內部連接。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述腳底板(8)固定安裝于踝關節部件(21)下端，所述踝關節部件(21)與小腿機構(6)通過十字軸套(22)連接。

5.根據權利要求4所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述踝關節部件(21)一側設有踝側直線電機(7)，所述踝關節部件(21)另一側設有踝后直線電機(11)。

6.根據權利要求5所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述踝后直線電機(11)上端連接有十字節(115)，所述踝后直線電機(11)通過第一銷軸(112)固定安裝于小腿機構(6)另一側，所述踝后直線電機(11)下端設有球形軸承(113)，所述踝關節部件(21)內部開設有安裝孔，所述球形軸承(113)與安裝孔匹配設置。

7.根據權利要求5所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述踝側直線電機(7)通過第二銷軸(72)固定安裝于小腿機構(6)外部一側，所述踝側直線電機(7)下端設有軸承，所述軸承與踝關節轉軸(23)一端連接。

8.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述電池控制盒(17)固定安裝于髖部支撐機構(1)外部一側，所述髖部支撐機構(1)外部另一側設有控制手柄(18)，所述控制手柄(18)上端分別設有操縱桿(19)以及顯示屏(20)。

9.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述護具綁帶部分包括髖部護具(16)以及腿部護具(12)，所述髖部護具(16)覆蓋于髖部支撐機構(1)內表面，所述髖部護具(16)外部兩側設有髖部綁帶(15)，所述大腿機構(4)內表面以及小腿機構(6)內表面均覆蓋有腿部護具(12)，所述腿部護具(12)兩側設有腿部綁帶(13)。

10.根據權利要求1所述的一種多自由度仿生外骨骼本體結構，其特征在于：所述大腿機構(4)以及小腿機構(6)外部均設有腿部支撐機構(14)，所述腿部支撐機構(14)位于腿部護具(12)外部。