[發明專利]一種在unity中編輯Lanelet2矢量地圖的方法

在審

• 申請號: 202210093859.6
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114485618A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06F16/16
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 趙洪玉

1.一種在unity中編輯Lanelet2矢量地圖的方法，其特征在于，執行如下步驟：

1）導入或生成OSM地圖；

讀取osm文件，并以所述osm文件中的點、路徑及關系生成相應的道路；

2）導入點云或模型并生成碰撞體；

導入點云文件或模型到unity中，并生成對應的碰撞體；

3）生成貝塞爾編輯工具 ；

以貝塞爾曲線的參數為節點和節點的控制點，在節點和節點控制點處生成3D物體通過拖拽方式來實現編輯貝塞爾曲線；

4）使用貝塞爾曲線工具生成或編輯Lanelet；

在生成Lanelet的時，需至少兩個關鍵點以生成一個Lanelent；所述關鍵點的位置以射線與地面碰撞的位置確定；所述射線以所述節點上方0.5m處為端點并垂直向下發射，若在其長度1m范圍內與所述碰撞體產生交點，則將該交點坐標作為碰撞體的坐標；

5）使用貝塞爾曲線工具生成或編輯Way；

先確定貝塞爾曲線工具關鍵點的位置，以至少兩個關鍵點生成一個線段，計算所述線段的點，計算好點的位置后，再將各點吸附地面；

6）編輯元素其他的屬性；

選中單個元素，生成射線，若該射線與元素產生交點，則獲取該元素進行調整，

若選中的元素為點，則每次調整均需與地面重新吸附，且需要更新與之相關的路徑與關系；

若選中的元素為路徑，則調整時需要對對應的路徑增加相應的偏移量，并重新設置該路徑中的所有點；

若選中的元素為Lanelet，則調整時需要把所對應的節點均增加相應的偏移量，并重新計算左右的點坐標及相應的路徑；

7）導出osm文件到本地；

讀取所有元素屬性，按照Lanelet2格式導出為osm文件到本地。

2.根據權利要求1所述的在unity中編輯Lanelet2矢量地圖的方法，其特征在于：步驟4）中的Lanelet的長度L通過貝塞爾曲線長度來確定。