[發明專利]行駛路徑的規劃方法、裝置、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202210093831.2
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114396963A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 汪洋;邵昕;王永樂;秦亞飛
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/20
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種行駛路徑的規劃方法，其特征在于，所述方法應用于車載終端，所述方法包括：

獲取已修復地圖以及歷史累積地圖，所述已修復地圖是對當前環境地圖中的各個行駛道路更新的路線地圖，所述歷史累積地圖是對原始環境地圖累積更新后的路線地圖；

將所述已修復地圖以及所述歷史累積地圖進行融合，獲取當前行駛地圖；

在所述當前行駛地圖中，按照各個可通行道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述當前行駛地圖中，按照各個可通行道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑，包括：

在所述當前行駛地圖中，確定當前位置以及終點位置；

根據所述當前位置以及所述終點位置，確定各個可通行道路，所述可通行道路是所述當前位置以及所述終點位置各自所在的可通行路徑；

根據所述各個可通行道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個可通行道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑，包括：

根據所述各個可通行道路的路線參數，確定各個可通行道路的幾何關系；

根據所述各個可通行道路的幾何關系，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置以及所述終點位置，確定各個可通行道路，包括：

在所述已修復地圖以及歷史累積地圖中分別確定所述當前位置以及所述終點位置各自所在的行駛道路；

對于每個行駛道路，當第一行駛道路的道路屬性在所述已修復地圖或者在所述歷史累積地圖中是可通行屬性時，確定在所述當前行駛地圖中與所述第一行駛道路相同的行駛道路是所述可通行道路，所述第一行駛道路是所述當前位置以及所述終點位置各自所在的行駛道路中的任意一個行駛道路。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述已修復地圖以及所述歷史累積地圖進行融合，獲取當前行駛地圖，包括：

獲取所述已修復地圖中的目標道路信息，所述目標道路信息是所述已修復地圖中對各個行駛道路修改的信息；

將所述目標道路信息添加至所述歷史累積地圖中，生成所述當前行駛地圖。

6.根據權利要5所述的方法，其特征在于，在所述將所述目標道路信息添加至所述歷史累積地圖中，生成所述當前行駛地圖之前，還包括：

獲取所述歷史累積地圖的更新時間；

根據所述更新時間以及當前時間，獲取歷史時間差；

當所述歷史時間差在第一時長內時，執行所述將所述目標道路信息添加至所述歷史累積地圖中，生成所述當前行駛地圖的步驟；

當所述歷史時間差不在所述第一時長內時，向目標設備發送目標請求信息，以使得所述目標設備基于所述目標請求信息返回反饋信息。

7.根據權利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，當規劃的行駛路徑的數量大于2時，在所述當前行駛地圖中，按照各個行駛道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑之后，還包括：

對規劃的各個行駛路徑，在所述已修復地圖以及所述歷史累積地圖中分別獲取各個行駛路徑各自的通行概率；

根據所述各個行駛路徑各自的通行概率，確定目標行駛路徑，所述目標行駛路徑是所述各個行駛路徑各自的通行概率中通行概率最高的行駛路徑；

控制所述車輛按照所述目標行駛路徑行駛。

8.一種行駛路徑的規劃裝置，其特征在于，所述裝置應用于車載終端，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取已修復地圖以及歷史累積地圖，所述已修復地圖是對當前環境地圖中的各個行駛道路更新的路線地圖，所述歷史累積地圖是對原始環境地圖累積更新后的路線地圖；

第二獲取模塊，用于將所述已修復地圖以及所述歷史累積地圖進行融合，獲取當前行駛地圖；

路徑規劃模塊，用于在所述當前行駛地圖中，按照各個行駛道路的路線參數，對所述車載終端所在的車輛規劃行駛路徑。