[發明專利]動力模組和動力設備

在審

• 申請號: 202210093288.6
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114291183A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 華寧;趙同陽
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能研究有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種動力模組和動力設備，動力模組包括殼體、動力輸出件、柔性輪、定子、轉子、磁鐵、波發生器和第一位置檢測組件。殼體形成有開口和收容腔，動力輸出件包括剛性輪，剛性輪設于開口處。波發生器包括柔性軸承和凸輪，凸輪可拆卸地安裝在轉子上或與轉子為一體結構，柔性軸承套設在凸輪外側。柔性輪罩設波發生器，柔性輪包括安裝壁和柔性壁，安裝壁與中心軸固定連接，柔性壁環繞安裝壁設置在朝波發生器所在一側延伸，柔性軸承設于柔性壁和凸輪之間。動力輸出件能夠相對殼體轉動，動力輸出件包括剛性輪，剛性輪設于開口處，剛性輪位于柔性壁的外側且與柔性壁動力耦合，轉子轉動時通過波發生器帶動柔性輪發生形變以驅動剛性輪轉動。

技術領域

本申請涉及動力傳輸技術領域，尤其涉及一種動力模組和動力設備。

背景技術

機器人動力模組是機器人的核心部件，尤其是在移動腿足式機器人中，要求在體積小重量輕的情況下，發揮出足夠大的爆發力。在機器人中，通常通過電機和諧波減速機來實現關節的驅動。在相關技術中，通常是將電機和諧波減速機簡單的堆疊設置以通過電機來驅動諧波減速機從而實現驅動，這樣會增加冗余部件，不利于減輕重量和小型化。

發明內容

本申請提供一種動力模組和動力設備。

本申請實施方式的動力模組包括：

包括：

殼體，所述殼體形成有開口和收容腔；

中心軸，所述中心軸和所述殼體一體成型或者可拆卸的地安裝在殼體上；

轉子，所述轉子至少部分安裝在所述收容腔內且與所述中心軸可轉動地連接，所述轉子上安裝有磁鐵；

定子，所述定子至少部分地安裝在所述收容腔內且與所述磁鐵間隔相對設置，所述定子用于驅動所述轉子繞所述中心軸的軸線轉動；

波發生器，所述波發生器包括柔性軸承和凸輪，所述凸輪可拆卸地安裝在所述轉子上或與所述轉子為一體結構，所述柔性軸承套設在所述凸輪外側；

柔性輪，所述柔性輪套設在所述中心軸上且罩設所述波發生器，所述柔性輪包括安裝壁和柔性壁，所述安裝壁與所述中心軸固定連接，所述柔性壁環繞所述安裝壁設置在朝所述波發生器所在一側延伸，所述柔性軸承設于所述柔性壁和所述凸輪之間；

動力輸出件，所述動力輸出件能夠相對所述殼體轉動，所述動力輸出件包括剛性輪，所述剛性輪設于所述開口處，所述剛性輪位于所述柔性壁的外側且與所述柔性壁動力耦合，所述轉子轉動時通過所述波發生器帶動所述柔性輪發生形變以驅動所述剛性輪轉動本申請實施方式的動力設備包括上述實施方式所述的動力模組。

在本申請實施方式的動力模組和動力設備中，柔性輪至少部分地設置在收容腔內且與罩設在波發生器上，波發生器的柔性軸承設于柔性輪的柔性壁和凸輪之間，凸輪固定在轉子上或與轉子為一體結構。如此，波發生器的凸輪可直接與轉子固定在一起或者與轉子為一體結構，柔性輪和罩設在波發生器上，這樣，將動力模組的減速機部分與轉子和定子組成的電機部分可直接一體化安裝在殼體上，減少了冗余部件的設計，有利于減輕動力模組的重量和小型化。此外，柔性輪的安裝壁與殼體固定，通過柔性輪的柔性壁的形變來驅動剛性輪轉動進行動力輸出，轉動慣量較小，能夠有效地減少振動。

本申請的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

附圖說明

本申請的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本申請實施方式的動力設備的立體結構示意圖；

圖2是本申請實施方式的動力模組的立體結構示意圖；

圖3是本申請實施方式的動力模組的分解結構示意圖；