[發明專利]一種分體式涂覆機器人及自動上下線方法

有效

• 申請號: 202210093174.1
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114405736B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 張英磊;衣曉波;李孟超
• 申請（專利權）人: 南京漢啟智能科技有限公司
• 主分類號: B05B15/70
• 分類號: B05B15/70;B05B15/62;B05B13/04;B05B12/12;B05B12/08;B25J11/00
• 代理公司: 南京聚匠知識產權代理有限公司 32339
• 代理人: 盧強

1.一種分體式涂覆機器人，其特征在于：包括涂料擠壓模組（1）、無人機（2）、機器人行走模組（3）及調位機構（4）；

所述涂料擠壓模組（1）置于調位機構（4）上，機器人行走模組（3）配合安裝在調位機構（4）上，且機器人行走模組（3）、涂料擠壓模組（1）均可與調位機構（4）分離；

所述調位機構（4）用于機器人行走模組（3）、涂料擠壓模組（1）的位置調節；

所述機器人行走模組（3）用于在裸導線上行走和涂覆，且機器人行走模組（3）在裸導線上行走時，無人機（2）可攜帶涂料擠壓模組（1）跟隨機器人行走模組（3）隨動；

所述涂料擠壓模組（1）連接機器人行走模組（3）、用于向機器人行走模組（3）輸入涂料；

所述涂料擠壓模組（1）包括固定架（11）、涂料罐（12）、推料電機（13）及推料絲桿（14）；所述固定架（11）與無人機（2）連接；

所述推料電機（13）固定安裝在固定架（11）一側、且推料電機（13）的輸出端穿過固定架（11），所述推料電機（13）通過皮帶輪和皮帶的配合、及在皮帶輪內部設置有與推料絲桿（14）適配的絲桿螺母來驅動推料絲桿（14）的前后伸縮；

涂料罐（12）設于固定架（11）內部，所述的推料絲桿（14）滑動安裝在涂料罐（12）上，且推料絲桿（14）置于涂料罐（12）內部的一端固定安裝有內活塞，推料絲桿（14）的伸縮帶動內活塞在涂料罐（12）內部移動；

所述機器人行走模組（3）包括行走模塊（31）；

所述行走模塊（31）包括模組支撐架（311）、行走支撐板（312）、行走輪（313）、卡扣驅動氣缸（314）、卡扣（315）、行走電機（316）、視覺系統（317）、電池（318）和通信模塊（319）；

所述模組支撐架（311）設于調位機構（4）上；

所述行走支撐板（312）垂直安裝在模組支撐架（311）上；

所述視覺系統（317）包括視覺相機和激光傳感器，視覺相機和激光傳感器均設于行走支撐板（312）上，視覺相機和激光傳感器用于觀察裸導線的涂覆情況、用于裸導線的定位；

所述卡扣驅動氣缸（314）固定在行走支撐板（312）的一側，所述卡扣驅動氣缸（314）輸出端連接有卡扣（315）、且用于驅動卡扣（315）移動至鎖定待涂覆的裸導線；

行走輪（313）轉動連接在行走支撐板（312）上，所述行走電機（316）安裝在行走支撐板（312）上；

所述行走電機（316）通過皮帶和皮帶輪的配合帶動兩個行走輪（313）轉動，使得行走模塊（31）可在裸導線上行走；

電池（318）和通信模塊（319）均設于模組支撐架（311）上，電池（318）用于為機器人行走模組（3）的各模塊或部件提供電源，通信模塊（319）用于與地面通信連接。

2.根據權利要求1所述的一種分體式涂覆機器人，其特征在于：所述機器人行走模組（3）還包括涂覆模塊（32），所述涂覆模塊（32）包括合攏氣缸安裝座（321）、合攏氣缸（322）、噴嘴上走線輪（323）、噴嘴下走線輪（324）、上噴涂頭（325）和下噴涂頭（326）；

所述合攏氣缸安裝座（321）、噴嘴上走線輪（323）及上噴涂頭（325）均安裝在行走支撐板（312）上，合攏氣缸（322）安裝在合攏氣缸安裝座（321）上；

所述下噴涂頭（326）安裝在合攏氣缸（322）的輸出端，且下噴涂頭（326）設于上噴涂頭（325）正下方；

所述上噴涂頭（325）和下噴涂頭（326）分別通過涂料軟管連接涂料罐（12）；

所述下噴涂頭（326）上安裝有噴嘴下走線輪（324），所述上噴涂頭（325）上安裝有噴嘴上走線輪（323），所述噴嘴上走線輪（323）位于噴嘴下走線輪（324）的正上方；

合攏氣缸（322）用于驅動上噴涂頭（325）與下噴涂頭（326）的合攏、用于驅動噴嘴上走線輪（323）與噴嘴下走線輪（324）的合攏。