[發明專利]AGV的驅動單元及AGV

在審

• 申請號: 202210092684.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114499030A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 崔俊健
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: H02K7/00
• 分類號: H02K7/00;H02K11/00;H02K11/21;B62D63/04
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 陳嘉耀

本發明屬于自動導航搬運車技術領域，具體為AGV的驅動單元及AGV，本發明的AGV驅動單元設有位于主框架相對兩側的二級框架，二級框架與主框架轉動連接，二級框架的相對兩側設有驅動輪組件和從動輪組件，在驅動輪組件與主框架之間增加從動輪組件，不僅可分擔負載施加的下壓力，對AGV車架提供有效的支撐，從而減少主動輪的負荷，延長其壽命，而且加入從動輪組件之后，主動輪到到驅動單元中心的力臂也相應增大，因此在此基礎上可縮小主動輪的輪徑及驅動單元的回轉力矩，降低成本，并且盡可能地降低車架到底面的距離，使AGV重心更低，行駛更平穩，主框架、二級框架、三級框架之間構成的柔性框架可保證AGV避免承受太多的剛性沖擊，也增加了驅動單元的壽命。

技術領域

本發明屬于自動導航搬運車技術領域，具體為AGV的驅動單元及AGV。

背景技術

現有的AGV包括車架和設于車架底部的多個差速驅動單元，驅動單元包括主框架、兩個主動輪和電機，主框架的兩側分別延伸有懸臂，主動輪和電機設于懸臂上，兩側的主動輪分別通過各自的電機驅動，實現差速驅動，當隨著載重增加時，主動輪的輪徑、輪寬和懸臂的尺寸都要相應地增大，當隨著輪寬的增大，主動輪在旋轉過程的阻力及磨損情況也相應地增大，導致成本的增加，同時，剛性的車架行走在路況較差的路段時，主動輪容易脫離地面，并且受到的剛性沖擊大，從而增加驅動單元的負荷而影響其使用壽命。

發明內容

本發明的目的在于克服現有AGV的驅動單元采用剛性框架的不足，提供一種采用柔性框架的AGV驅動單元，從而可在降低驅動單元受到的剛性沖擊的同時縮減主動輪的尺寸并保證驅動單元所有輪組直徑較小的情況下實現重載搬運。

為了解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種AGV的驅動單元，包括主框架和兩個動力模組，所述兩個動力模組可分別繞一根豎直的第一旋轉軸線轉動地設置在主框架的相對兩側，每個動力模組均包括二級框架、驅動輪組件以及從動輪組件，所述二級框架與主框架可轉動連接，所述驅動輪組件相對固定地設置在二級框架位于遠離主框架的一側，其包括主動輪以及驅使主動輪旋轉的電機，所述從動輪組件可繞一根與第一旋轉軸線相隔開水平距離的豎直的第二旋轉軸線轉動地設置在二級框架位于靠近主框架的一側，其包括與二級框架可轉動連接的三級框架以及設于三級框架內的四級框架，所述四級框架可繞一垂直于第二旋轉軸線的第三旋轉軸線轉動地設置在三級框架上，四級框架內設有從動輪組。

與現有技術相比，本發明提供的AGV驅動單元設有位于主框架相對兩側的二級框架，二級框架與主框架轉動連接，二級框架的相對兩側設有驅動輪組件和從動輪組件，在驅動輪組件與主框架之間增加從動輪組件，不僅可分擔負載施加的下壓力，對AGV車架提供有效的支撐，從而減少主動輪的負荷，延長主動輪的壽命，而且加入了從動輪組件之后，主動輪到驅動單元中心的力臂也相應增大，因此在此基礎上可縮小主動輪的輪徑及驅動單元的回轉力矩，降低成本，并且盡可能地降低車架到底面的距離，使AGV重心更低，行駛更平穩，同時，主框架、二級框架、三級框架之間構成的柔性框架可保證了AGV避免承受太多的剛性沖擊，也增加了驅動單元的使用壽命。

進一步的，主框架的相對兩側分別設有向內側延伸的安裝位，動力模組分別安裝在對應的安裝位內，二級框架向外側延伸出安裝位以使驅動輪組件設于主框架的外側，上述設置方式可進一步延長主動輪的力臂。

進一步的，安裝位的兩側壁分別通過第一銷軸與二級框架的相對兩側鉸接，其鉸接處形成所述第一旋轉軸線，二級框架的相對兩側在第一旋轉軸線靠近主框架中部的一側通過第二銷軸與三級框架的相對兩側鉸接，其鉸接處形成第二旋轉軸線，四級框架的相對兩側通過第三銷軸鉸接于三級框架的中部，其鉸接處形成所述第三旋轉軸線，上述銷軸所形成的旋轉軸線為各個框架提供了有效的支承。

進一步的，驅動輪組件還包括與二級框架固定連接的安裝架，主動輪的相對兩側分別設有與安裝架鉸接的第四銷軸，電機設于安裝架的外側，第四銷軸位于靠近電機一側與電機的輸出端直接連接，直接連接的方式可確保主動輪與電機之間的傳動精度。