[發明專利]一種充電槍抓取機器人專用末端執行器

有效

• 申請號: 202210092519.1
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114193502B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 周恩權;王衛軍;周潤青;范新星;張鵬飛
• 申請（專利權）人: 江蘇賀穎智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J19/02
• 代理公司: 南通德恩斯知識產權代理有限公司 32698
• 代理人: 丁桂紅

1.一種充電槍抓取機器人專用末端執行器，包括主框架，其特征在于：還包括安裝在主框架上的充電槍夾持機構、推桿機構和視覺系統；

所述充電槍夾持機構能夠實現對充電槍的夾持；

所述推桿機構能夠實現對充電槍的解鎖及汽車充電口蓋的開關；

所述視覺系統能夠實現識別汽車充電口具體位置和充電槍位置；

所述主框架包括鈑金外殼(1)，所述鈑金外殼(1)內部安裝有L板(2)和連接座(3)，所述鈑金外殼(1)上設有機器人法蘭(4)，所述機器人法蘭(4)的頂部與機器人連接，所述機器人法蘭(4)的底部穿過鈑金外殼(1)的第一安裝孔(1-1)與鈑金外殼(1)內部的連接座(3)連接；

所述充電槍夾持機構包括與連接座(3)底部安裝的夾爪安裝座(5)，所述夾爪安裝座(5)的底部固定連接有夾爪電缸(6)，所述夾爪電缸(6)上固定安裝有一組對稱設置的夾爪手指組件，所述夾爪手指組件上固定安裝有一組對稱設置的夾持件組件，所述夾持件組件的內側設有一組對稱設置的夾持塑件組件；所述夾爪安裝座(5)的頂部固定安裝有夾爪靠背(7)，所述夾爪靠背(7)上固定安裝有靠塊(8)；

所述夾爪手指組件包括相對設置的左夾爪手指(9)和右夾爪手指(10)；所述夾持件組件包括相對設置的左夾持件(11)和右夾持件(12)；所述夾持塑件組件包括相對設置的左夾持塑件(13)和右夾持塑件(14)；

所述視覺系統包括固定安裝在連接座(3)前端部的前伸座(15)，所述前伸座(15)的上表面上安裝有3D相機(16)和L板(2)，所述3D相機通過L板(2)與前伸座(15)固定連接；

所述推桿機構包括與前伸座(15)底部固定連接的推缸(17)和超聲波傳感器支架(18)，所述推缸(17)的伸縮桿上固定連接有推塊(19)，所述推塊(19)上安裝有頂桿(20)，所述頂桿(20)通過推塊(19)與推缸(17)上的伸縮桿連接，所述頂桿(20)的前部固定安裝有頂頭(21)，所述超聲波傳感器支架(18)上安裝有超聲波傳感器(22)；

所述推塊(19)包括一塊體(19-1)，所述塊體(19-1)的前側面上設有一前桿(19-2)，所述塊體(19-1)上分別設有第二安裝孔(19-11)和第三安裝孔(19-12)。

2.根據權利要求1所述的一種充電槍抓取機器人專用末端執行器，其特征在于：所述左夾爪手指(9)和右夾爪手指(10)的結構相同，所述右夾爪手指(10)包括一固定板(10-1)，所述固定板(10-1)的前側面上設有手指板(10-2)，所述固定板(10-1)上設有與夾爪電缸(6)固定安裝的第四安裝孔(10-11)，所述手指板(10-2)上設有與右夾持件(12)固定安裝的第五安裝孔(10-21)。

3.根據權利要求1所述的一種充電槍抓取機器人專用末端執行器，其特征在于：所述左夾持件(11)和右夾持件(12)的結構相同，所述右夾持件(12)包括臂體(12-1)、以及與臂體(12-1)連接的夾持部(12-2)，所述臂體(12-1)上設有第六安裝孔(12-11)，所述夾持部(12-2)上設有第七安裝孔(12-21)。

4.根據權利要求1所述的一種充電槍抓取機器人專用末端執行器，其特征在于：所述機器人法蘭(4)的底部與鈑金外殼(1)之間設有第一密封圈(23)和第二密封圈(24)，所述第一密封圈(23)和第二密封圈(24)上下依次設置。