[發明專利]一種基于視覺的室內施工行走調節方法

在審

• 申請號: 202210090350.6
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114594762A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 鄧煜
• 申請（專利權）人: 深圳大方智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東普潤知識產權代理有限公司 44804
• 代理人: 寇闖

1.一種基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，包括：

步驟100、利用視覺檢測算法獲取行走路徑地面傾斜程度，計算各功能輪的行走起伏線；

步驟200、利用所述行走起伏線設定所述各功能輪的工作方式；

步驟300、調節支撐輪高度對施工機器人施工模塊進行調平。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟100包括：

步驟110、利用深度攝像頭獲取行走路面的點云數據，并根據所述點云數據獲取最大擬合平面及凹凸曲面；

步驟120、計算最大擬合平面法線與標準平面法線的角度差；

步驟130、若所述角度差大于規定閾值，則將所述角度差作為地面傾斜角度進行保存。

3.根據權利要求2所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟100還包括：

步驟140、對各功能輪垂直于行進方向的點云數據求平均；

步驟150、根據所述各功能輪的行進方向上的點云數據獲取行走過程凹凸起伏線。

4.根據權利要求3所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟110包括：

步驟111、利用深度攝像頭獲取施工機器人設備在平面的標準點云；

步驟112、根據所述深度攝像頭與所述各功能輪的位置關系，獲取各功能輪的點云數據；

步驟113、利用所述各功能輪的點云數據并利用ransac平面檢測獲取行走路徑的最大擬合平面。

5.根據權利要求4所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟112包括：

步驟1121、去除所述各功能輪點云中的離群點；

步驟1122、對去噪后的所述各功能輪點云進行數據濾波。

6.根據權利要求5所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟1121包括：

步驟11211、計算點云數據中每個點到臨近點的距離，獲取點云距離分布；

步驟11212、若某一點的點云平均距離大于規定閾值，則判定該點為離群點；

步驟11213、將所述離群點從點云數據中刪除。

7.根據權利要求5所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟1122包括：

步驟11221、構建一三維體素柵格；

步驟11222、在每個體素內用該體素內的所有點的重心近似表示該體素中的所有點。

8.根據權利要求1所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟300包括：

步驟310、依次確定所述各功能輪調節優先級；

步驟320、利用所述各功能輪起伏線獲取路徑上的起伏值；

步驟330、將所述起伏值與規定閾值進行比較；

步驟340、根據起伏值比較結果及調節優先級對支撐輪高度進行調節。

9.根據權利要求8所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟340包括：

步驟341、對受阻的功能輪類型進行判斷；

步驟342、若功能輪中的舵輪起伏線上存在凹處或凸處時，分別記錄所述凹處或凸處相對攝像頭的位置、相對地面的凹陷深度或者凸起高度；

步驟343、在所述舵輪距離所述凹處或凸處第一距離點時，對所述支撐輪高度進行調節。

10.根據權利要求8所述的基于視覺的室內施工行走調節方法，其特征在于，所述步驟340包括：

步驟344、對受阻的功能輪類型進行判斷；

步驟345、若功能輪中的萬向輪或者支撐輪的起伏線上存在凹處或凸處時，則記錄所述凸處相對攝像頭的位置、相對地面的凸起高度；

步驟346、在所述萬向輪或者支撐輪距離所述凸處第一距離點時，對所述支撐輪高度進行調節。