[發(fā)明專利]一種基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法及自動(dòng)控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210090347.4 | 申請日： | 2022-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN114593712A | 公開（公告）日： | 2022-06-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 鄧煜 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳大方智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C9/00 | 分類號： | G01C9/00;G05B11/42 |
| 代理公司： | 廣東普潤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44804 | 代理人： | 寇闖 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 視覺 室內(nèi) 頂部 施工 晃動(dòng) 檢測 方法 自動(dòng)控制 | ||
1.一種基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，包括步驟：
步驟100、利用圖像深度算法擬合出施工的天花板平面，并計(jì)算天花板平面法向量；
步驟200、對所述天花板平面法向量進(jìn)行修正，獲取與頂部設(shè)置的深度攝像頭光軸夾角最小的法向量，獲取修正法向量；
步驟300、利用所述修正法向量，計(jì)算所述深度攝像頭在X軸、Y軸、Z軸的角度變化量，獲取第一傾斜角度變化量；
步驟400、計(jì)算六軸傳感器在在X軸、Y軸、Z軸的角度變化量，獲取第二傾斜角度變化量；
步驟500、利用最長公共子序列算法獲取所述第一傾斜角度變化量與所述第二傾斜角度變化量的三軸角度變化近似量；
步驟600、將所述三軸角度近似量與規(guī)定閾值進(jìn)行比較，以確定所述施工機(jī)器人設(shè)備是否晃動(dòng)。
2.如權(quán)1所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟100包括：
步驟110、通過深度攝像頭獲取天花板點(diǎn)云，去除所述天花板點(diǎn)云中離群點(diǎn)；
步驟120、對去噪后的所述天花板點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波；
步驟130、根據(jù)ransac算法，利用數(shù)據(jù)濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)擬合出垂直于所述深度攝像頭光軸的天花板平面。
3.如權(quán)2所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟110包括：
步驟111、計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)到臨近點(diǎn)的距離，獲取點(diǎn)云距離分布；
步驟112、若某一點(diǎn)的點(diǎn)云平均距離大于規(guī)定閾值，則判定該點(diǎn)為離群點(diǎn)；
步驟113、將所述離群點(diǎn)從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中刪除。
4.如權(quán)3所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟120包括：
步驟121、構(gòu)建一三維體素柵格；
步驟122、在每個(gè)體素內(nèi)用該體素內(nèi)的所有點(diǎn)的重心近似表示該體素中的所有點(diǎn)。
5.如權(quán)4所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟400包括：
步驟410、對所述六軸傳感器中陀螺儀角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分，獲取三軸旋轉(zhuǎn)角度；
步驟420、對所述六軸傳感器中的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分，獲取三軸加速度數(shù)據(jù)；
步驟430、利用所述三軸加速度數(shù)據(jù)對所述三軸旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行修正；
步驟440、利用卡爾曼濾波算法對修正后的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波，獲取第二傾斜角度。
6.如權(quán)5所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟500包括：
步驟510、計(jì)算深度攝像頭第一傾斜角度的當(dāng)前幀與下一幀的差值，獲取所述第一傾斜角度變化量；
步驟520、計(jì)算六軸傳感器的第二傾斜角度的當(dāng)前幀與下一幀的差值，獲取所述第二傾斜角度變化量。
7.如權(quán)6所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟500還包括：
步驟530、獲取長度為n的第一傾斜角度變化量的第一軌跡A；
步驟540、獲取長度為m的第二傾斜角度變化量的第一軌跡B；
步驟550、利用式子：
計(jì)算所述第一軌跡A與所述第二軌跡B的三軸角度變化近似量；
其中，δ為長度差閾值，ε為距離閾值。
8.如權(quán)7所述的基于視覺的室內(nèi)頂部施工晃動(dòng)檢測方法，其特征在于，所述步驟600包括：
步驟610、將X軸、Y軸、Z軸的角度變化近似量分別與對應(yīng)的閾值進(jìn)行比較；
步驟620、若X軸、Y軸、Z軸的角度變化近似量均大于對應(yīng)的閾值，則判定所述施工機(jī)器人設(shè)備發(fā)生晃動(dòng)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳大方智能科技有限公司，未經(jīng)深圳大方智能科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202210090347.4/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
