[發明專利]無人機地面調度設備、方法及裝置

有效

• 申請號: 202210089923.3
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114489130B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 王浩;李恒;薛康;王國強;易奎;劉翱;彭禎珍
• 申請（專利權）人: 中國民用航空總局第二研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種無人機地面調度方法，其特征在于，所述方法應用于無人機地面調度設備中的控制系統；所述無人機地面調度設備還包括降落平臺、攝像頭陣列、機輪及控制機構；所述攝像頭陣列設置于所述降落平臺上；所述機輪及控制機構安裝于所述降落平臺的底部；所述控制系統設置于所述降落平臺的內部；所述攝像頭陣列中的各攝像頭，用于采集所述降落平臺上方的無人機的飛行圖像；所述控制機構用于根據所述控制系統的調度指令，控制所述機輪帶動所述降落平臺移動；所述控制系統用于基于所述無人機的飛行圖像執行循環調度過程，直到所述無人機降落至所述降落平臺的中心位置，并運載所述無人機移動至目標停機位置；所述方法包括：

檢測到所述無人機下降至所述降落平臺的上空指定距離時，針對所述降落平臺的第一當前位置，執行第一調度過程：

獲取所述無人機的當前飛行圖像；所述當前飛行圖像包括：所述攝像頭陣列中每個攝像頭采集的無人機的飛行圖像；

基于所述當前飛行圖像，預測所述降落平臺的第一目標移動位置；

根據所述第一目標移動位置和所述第一當前位置生成第一調度指令；

向所述控制機構發送所述第一調度指令，以使所述控制機構根據所述第一調度指令控制所述機輪移動，以帶動所述降落平臺移動至所述第一目標移動位置；

以所述第一目標移動位置更新所述第一當前位置，繼續執行所述第一調度過程，直至所述無人機降落至所述降落平臺的中心位置；

如果所述無人機停止工作，根據所述降落平臺的第二當前位置和所述無人機的目標停機位置，生成第二調度指令；將所述第二調度指令發送至所述控制機構，以使所述控制機構根據所述第二調度指令控制所述機輪移動，帶動所述降落平臺上的無人機移動至所述目標停機位置；

如果所述無人機未停止工作，所述無人機在所述降落平臺上保持旋翼旋轉，以移動至所述目標停機位置；針對所述降落平臺的第二當前位置，執行以下第二調度過程：獲取所述無人機的當前旋翼旋轉圖像；基于所述當前旋翼旋轉圖像，確定所述無人機的第二當前旋翼轉速變化；根據所述第二當前旋翼轉速變化預測所述降落平臺的第二目標移動位置；基于所述第二目標移動位置和所述第二當前位置生成所述降落平臺的第二調度指令；向所述控制機構發送所述第二調度指令，以使所述控制機構根據所述第二調度指令控制所述機輪移動，帶動所述降落平臺上的無人機移動至第二目標移動位置；以所述第二目標移動位置更新所述第二當前位置，繼續執行所述第二調度過程，直至所述降落平臺運載所述無人機至目標停機位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述當前飛行圖像，預測所述降落平臺的第一目標移動位置的步驟，包括：

將多個所述攝像頭拍攝的所述飛行圖像進行圖像拼接，得到無人機飛行姿態全景圖；

對所述無人機飛行姿態全景圖分別進行旋翼轉速識別和目標檢測，確定所述無人機的第一當前旋翼轉速變化以及無人機輪廓；

根據所述無人機輪廓在所述無人機飛行姿態全景圖中的位置和所述第一當前旋翼轉速變化，預測所述降落平臺的第一目標移動位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述無人機輪廓在所述無人機飛行姿態全景圖中的位置和所述第一當前旋翼轉速變化，預測所述降落平臺的第一目標移動位置的步驟，包括：

根據所述無人機輪廓在所述無人機飛行姿態全景圖中的位置和所述第一當前旋翼轉速變化，預測所述無人機的目標飛行位置；

根據所述目標飛行位置預估所述無人機的第一目標降落點；

將所述第一目標降落點確定為所述降落平臺的第一目標移動位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一目標移動位置和所述第一當前位置生成第一調度指令的步驟，包括：

根據所述第一目標移動位置和所述第一當前位置，確定所述降落平臺的目標移動方向和目標移動距離；

根據所述目標移動方向和所述目標移動距離生成第一調度指令。