[發(fā)明專利]一種果實(shí)計(jì)數(shù)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210089906.X
• 申請(qǐng)日: 2022-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN114494757A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆政;何渝君;汪玉東;成正林;唐茂文;鄔明罡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 瀚云科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/762
• 分類號(hào): G06V10/762;G06T7/194;G06K9/62;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 高燕

1.一種果實(shí)計(jì)數(shù)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像機(jī)所捕獲的果園內(nèi)的目標(biāo)果樹對(duì)應(yīng)的前景圖像，其中，所述果園內(nèi)種植有呈多行排列的多棵果樹，所述前景圖像包括目標(biāo)果樹以及其他果樹，所述其他果樹所在的行與所述目標(biāo)果樹所在的行不同；

將所述前景圖像輸入至目標(biāo)檢測(cè)模型中，以獲得對(duì)象檢測(cè)序列，所述對(duì)象檢測(cè)序列包括多個(gè)檢測(cè)項(xiàng)，每個(gè)檢測(cè)項(xiàng)對(duì)應(yīng)所述前景圖像中的一檢測(cè)對(duì)象，每個(gè)檢測(cè)項(xiàng)包括所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)對(duì)象的尺度信息；

基于每個(gè)檢測(cè)對(duì)象的尺度信息，對(duì)所述前景圖像中的所有檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行聚類，獲得第一聚類簇和第二聚類簇；

從第一聚類簇和第二聚類簇中確定目標(biāo)聚類簇，并將所述目標(biāo)聚類簇中包括的檢測(cè)對(duì)象的數(shù)量確定為所述目標(biāo)果樹上的果實(shí)數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述果園內(nèi)布置有至少一條軌道，所述至少一條軌道與每行果樹平行布置，在每條軌道上布置有滑車，所述滑車能夠沿對(duì)應(yīng)的軌道進(jìn)行移動(dòng)，所述攝像機(jī)被布置在滑車上，

所述目標(biāo)果樹為在所述攝像機(jī)的拍攝范圍內(nèi)與所述攝像機(jī)所在的軌道距離最近的一行果樹中的一顆果樹，所述其他果樹為位于所述目標(biāo)果樹后方的、其他行中的果樹。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述尺度信息包括檢測(cè)對(duì)象在所述前景圖像中所占的圖像尺寸特征值，

其中，基于每個(gè)檢測(cè)對(duì)象的尺度信息，對(duì)所述前景圖像中的所有檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行聚類，獲得第一聚類簇和第二聚類簇的步驟包括：

識(shí)別出所述前景圖像中的所有檢測(cè)對(duì)象的最大圖像尺寸特征值；

針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象，計(jì)算該檢測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的圖像尺寸特征值與所述最大圖像尺寸特征值的比值；

針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象，對(duì)該檢測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的比值進(jìn)行映射變換，以得到該檢測(cè)對(duì)象的增強(qiáng)特征值；

按照所有檢測(cè)對(duì)象的增強(qiáng)特征值對(duì)所有檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行聚類，獲得第一聚類簇和第二聚類簇。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，從第一聚類簇和第二聚類簇中確定目標(biāo)聚類簇的步驟包括：

根據(jù)第一聚類簇中的檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)特征值，確定第一聚類簇的簇聚類中心的第一特征值；

根據(jù)第二聚類簇中的檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)特征值，確定第二聚類簇的簇聚類中心的第二特征值；

確定第一特征值和第二特征值中的最大值；

將所述最大值對(duì)應(yīng)的聚類簇確定為目標(biāo)聚類簇。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)檢測(cè)模型包括骨干網(wǎng)絡(luò)和檢測(cè)輸出網(wǎng)絡(luò)，所述骨干網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)殘差模塊，

其中，將所述前景圖像輸入至目標(biāo)檢測(cè)模型中，以獲得對(duì)象檢測(cè)序列的步驟包括：

對(duì)所述前景圖像進(jìn)行縮放，得到符合標(biāo)準(zhǔn)圖像尺寸的第一圖像；

將所述第一圖像輸入骨干網(wǎng)絡(luò)，依次經(jīng)過所述多個(gè)殘差模塊的處理；

對(duì)位于最后的殘差模塊所輸出的第一輸出向量進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理，獲得第一特征圖；

對(duì)第一特征圖進(jìn)行上采樣處理，并將上采樣處理后的第一特征圖與位于倒數(shù)第二個(gè)的殘差模塊所輸出的第二輸出向量進(jìn)行拼接，得到第三輸出向量；

對(duì)第三輸出向量進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理，得到第二特征圖；

對(duì)第二特征圖進(jìn)行上采樣處理，并將上采樣處理后的第二特征圖與位于倒數(shù)第三個(gè)的殘差模塊所輸出的第四輸出向量進(jìn)行拼接，得到第五輸出向量；

對(duì)第五輸出向量進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理，得到第三特征圖；

根據(jù)第一特征圖、第二特征圖和第三特征圖，獲得對(duì)象檢測(cè)序列。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一特征圖、第二特征圖和第三特征圖，獲得對(duì)象檢測(cè)序列的步驟包括：

針對(duì)每個(gè)特征圖，對(duì)該特征圖進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)格劃分，得到多個(gè)網(wǎng)格圖像；

針對(duì)每個(gè)網(wǎng)格圖像，執(zhí)行如下處理：計(jì)算在該網(wǎng)格圖像中檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象的預(yù)測(cè)概率值，若該網(wǎng)格圖像對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)概率值大于概率閾值，則在該網(wǎng)格圖像所對(duì)應(yīng)的特征圖的對(duì)應(yīng)位置處生成一個(gè)檢測(cè)框；

對(duì)三個(gè)特征圖中的所有檢測(cè)框作非極大抑制處理，以對(duì)重復(fù)的檢測(cè)框進(jìn)行清除；

根據(jù)經(jīng)過非極大抑制處理后的各檢測(cè)框的位置信息和各檢測(cè)框中的檢測(cè)對(duì)象的尺度信息，得到對(duì)象檢測(cè)序列。