[發(fā)明專利]一種磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)及其使用方法

在審

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• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114785911A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設計）人: 賀向宗;王正國;白云華;丁凱;孔銳;唐孟閣;朱建國;趙凱;王丹;楊計革;杜琪;徐帥
• 申請（專利權）人: 洛陽中重自動化工程有限責任公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;B02C17/18
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所(普通合伙) 41112
• 代理人: 陸君

1.一種磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)，其特征在于：包括固定支架、攝像頭、圖像處理單元、顯示單元和矯正工裝；

所述攝像頭通過固定支架設置在機械手抓具前端非運動殼體中部，攝像頭位于抓具兩端抓手銷對稱的中心所在平面上；圖像處理單元實時接收攝像頭采集的影像數據并對影像進行矯正、增強處理；顯示單元布置在機械手操作司機工位處，顯示單元顯示圖像處理單元處理后的實時影像；圖像處理單元在顯示單元實時影像上覆蓋經矯正工裝矯正后的輔助參考虛擬線；

所述矯正工裝包括標尺、滑塊和套環(huán)；兩滑塊滑動設置在標尺上，套環(huán)內徑與抓具抓手銷外緣尺寸相匹配，兩套環(huán)分別滑動設置在標尺兩端上。

2.根據權利要求1所述的磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)，其特征在于：所述的攝像頭外部設置有防護罩，防護罩通過螺紋連接在攝像頭前段，用于攝像頭非工作狀態(tài)下防塵、防撞保護。

3.根據權利要求1所述的磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)，其特征在于：所述的攝像頭配設有輔助照明設備，輔助照明設備增強攝像頭視野內光亮度。

4.根據權利要求1所述的磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)，其特征在于：所述的輔助參考虛擬線包括抓手銷直線運動軌跡線、中軸線和吊耳重合點。

5.根據權利要求1所述的磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)，其特征在于：所述的標尺中部為標尺中心點，標尺中心點與攝像頭中心所在平面重合。

6.一種如權利要求1-5任一項所述的磨機襯板更換機械手機載輔助影像系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，具體步驟為：

步驟一：根據待更換襯板的形狀尺寸及測量的兩端吊耳的寬度距離，先將矯正工裝的兩套環(huán)分別套在抓具兩端的抓手銷上，再根據待更換襯板上兩吊耳的寬度，調整矯正工裝上兩滑塊對稱于標尺中心，且兩滑塊間距離等于兩吊耳的寬度距離；完成矯正工裝在抓具上的安裝；

步驟二，在顯示單元上打開設置界面，分別對輔助參考虛擬線的抓手銷直線運動軌跡線、中軸線、吊耳重合點坐標進行調整，調整抓手銷直線運動軌跡線與標尺重合，中軸線通過標尺中心，吊耳重合點與兩個滑塊重合；完成后，退出設置界面，完成輔助參考虛擬線的矯正；

步驟三：在操作時，圖像處理單元將攝像頭采集的抓具前端的影像增強后在顯示單元上實時顯示，操作司機通過顯示單元觀察輔助參考虛擬線相對襯板姿態(tài)獲取現(xiàn)場姿態(tài)信息，并根據輔助參考虛擬線操作機械手多自由度關節(jié)臂對抓具位置進行精確調整，實現(xiàn)襯板快速抓取。