[發(fā)明專利]掉頭軌跡的規(guī)劃方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210088729.3
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114355950A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏曉宇;唐天龍;徐傳駱;崔家興;徐修信;韓志華
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張文娥

本發(fā)明提供了一種掉頭軌跡的規(guī)劃方法及裝置，涉及自動駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：在目標(biāo)車輛行駛至掉頭區(qū)域時，依據(jù)掉頭區(qū)域生成與目標(biāo)車輛匹配的圓弧曲線；對圓弧曲線做靜態(tài)障礙物碰撞檢測，若檢測通過，將圓弧曲線確定為目標(biāo)圓弧曲線；獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前的自車定位信息，根據(jù)自車定位信息和目標(biāo)圓弧曲線生成目標(biāo)車輛的掉頭參考軌跡；對掉頭參考軌跡做動態(tài)障礙物碰撞檢測，若檢測通過，將掉頭參考軌跡確定為目標(biāo)車輛的掉頭軌跡，使目標(biāo)參考車輛基于掉頭軌跡進行掉頭行駛。本發(fā)明提供的掉頭軌跡的規(guī)劃方法及裝置，能夠自動尋找目標(biāo)車輛的掉頭起點，不僅實時性高，也有較高的靈活性，無需目標(biāo)車輛進行停車規(guī)劃，有效保證了目標(biāo)車輛的作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種掉頭軌跡的規(guī)劃方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，越來越多的自動駕駛車輛逐漸融入并改善人們的生活。并且，在合適的場景中，自動駕駛產(chǎn)品能夠有效節(jié)約人力成本，并增加工作效率。而在公共道路的作業(yè)中，為了選擇高效的全局路徑，通常需要主動掉頭；同時，亦需要面對斷頭路、窄路等作業(yè)環(huán)境被動掉頭。

現(xiàn)有的掉頭方案中，在規(guī)劃自動駕駛車輛掉頭時，往往采用參考線的方式提前規(guī)劃好掉頭路線，但是這種方式規(guī)劃的掉頭路線往往是固定路線，靈活性較差，當(dāng)窄路中的掉頭路線上出現(xiàn)長期靜止障礙物時，只有采取停障策略，嚴(yán)重影響了作業(yè)效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種掉頭軌跡的規(guī)劃方法及裝置，以緩解上述技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種掉頭軌跡的規(guī)劃方法，包括：在目標(biāo)車輛行駛過程中監(jiān)測所述目標(biāo)車輛是否行駛至掉頭區(qū)域；如果是，則依據(jù)所述掉頭區(qū)域生成與所述目標(biāo)車輛匹配的圓弧曲線；對所述圓弧曲線做靜態(tài)障礙物碰撞檢測，若檢測通過，則將所述圓弧曲線確定為目標(biāo)圓弧曲線；獲取所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的自車定位信息，根據(jù)所述自車定位信息和所述目標(biāo)圓弧曲線生成所述目標(biāo)車輛的掉頭參考軌跡；對所述掉頭參考軌跡做動態(tài)障礙物碰撞檢測，若檢測通過，則將所述掉頭參考軌跡確定為所述目標(biāo)車輛的掉頭軌跡，以使所述目標(biāo)參考車輛基于所述掉頭軌跡進行掉頭行駛。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述方法還包括：獲取預(yù)先設(shè)置的地圖信息，其中，所述地圖信息攜帶有預(yù)設(shè)區(qū)域的道路環(huán)境信息；基于所述地圖信息和預(yù)先設(shè)置的所述目標(biāo)車輛的起始點和目標(biāo)點生成所述目標(biāo)車輛的行駛參考線，以使所述目標(biāo)車輛按照所述行駛參考線從所述起始點向所述目標(biāo)點行駛；其中，所述行駛參考線包括所述起始點到所述目標(biāo)點的道路信息；依據(jù)所述道路信息判斷所述行駛參考線中是否包含有掉頭區(qū)域；如果是，則在所述目標(biāo)車輛行駛過程中，監(jiān)測所述目標(biāo)車輛是否行駛至所述掉頭區(qū)域的邊界；如果是，則確定所述目標(biāo)車輛行駛至所述掉頭區(qū)域。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，上述依據(jù)所述掉頭區(qū)域生成與所述目標(biāo)車輛匹配的圓弧曲線之后，所述方法還包括：對所述圓弧曲線做離散化處理，以生成所述圓弧曲線對應(yīng)的路徑點集；其中，所述路徑點集包括所述圓弧曲線上的多個路徑點，每個所述路徑點攜帶有位形信息，所述位形信息至少包括以下信息之一：所述路徑點的位姿信息、所述路徑點的曲率信息。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，上述對所述圓弧曲線做靜態(tài)障礙物碰撞檢測的步驟，包括：獲取預(yù)先存儲的所述掉頭區(qū)域所包含的障礙物信息；根據(jù)所述障礙物信息判斷所述圓弧曲線所在的區(qū)域范圍內(nèi)是否包含有靜態(tài)障礙物；如果否，則確定所述圓弧曲線的靜態(tài)障礙物碰撞檢測通過；如果是，則提取所述靜態(tài)障礙物的包絡(luò)信息；判斷所述目標(biāo)車輛沿所述圓弧曲線行駛至所述靜態(tài)障礙物對應(yīng)的位置時，所述靜態(tài)障礙物的包絡(luò)信息與預(yù)先存儲的所述目標(biāo)車輛的包絡(luò)信息是否重疊；如果否，則確定所述圓弧曲線的靜態(tài)障礙物碰撞檢測通過。