[發明專利]一種多功能無人機并聯底盤

在審

• 申請號: 202210086659.8
• 申請日: 2022-01-25
• 公開（公告）號: CN114313232A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 劉健;張丹;夏志豪;陳艷瑜;吳陳煒;馬威戰
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: B64C25/32
• 分類號: B64C25/32;B64C25/02;B64D1/22;B64C39/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 蔡彭君

1.一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，包括基座(1)、第一支鏈(2)、執行器(5)和兩根第二支鏈；

所述基座(1)包括頂板(11)，以及設于頂板(11)上的第一電機模塊(12)、第三電機模塊(15)和兩個分別兩根第二支鏈一一對應的第二電機模塊，所述第一電機模塊(12)和兩個第二電機模塊呈三角狀分布，所述第三電機模塊(15)上設有第二同步輪(152)；

所述第一支鏈(2)包括第一連桿(21)、第一支撐座(22)、第一連桿旋轉軸、同步輪軸(23)、同步輪軸(23)、第一框架連桿(24)和第二連桿旋轉軸(25)，所述第一支撐座(22)設于第一連桿(21)的一端，所述第一連桿(21)的另一端連接第一電機模塊(12)，所述第一連桿旋轉軸套設于第一連桿(21)或第一支撐座(22)上，且第一連桿旋轉軸的軸向與第一連桿(21)的軸向垂直，所述第一框架連桿(24)包括兩根第二連桿，兩根第二連桿的一端與第一連桿旋轉軸的兩端轉動連接，另一端與第二連桿旋轉軸(25)的兩端轉動連接，且所述第二連桿與第一連桿旋轉軸的轉軸的軸向與第一連桿旋轉軸的軸向垂直，與第二連桿旋轉軸(25)的轉軸的軸向與第二連桿旋轉軸(25)的軸向垂直，所述同步輪軸(23)套設于第一連桿旋轉軸上并與第二同步輪(152)傳動連接；

所述第二支鏈包括第三連桿(31)、第二支撐座(32)、第三連桿旋轉軸(33)、第二框架連桿(34)和第四連桿旋轉軸(35)，所述第二支撐座(32)設于第三連桿(31)的一端，所述第三連桿(31)的另一端連接至對應的第二電機模塊，所述第三連桿旋轉軸(33)套設于第三連桿(31)或第二支撐座(32)上，且第三連桿(31)的軸向與第三連桿旋轉軸(33)的軸向垂直，所述第二框架連桿(34)包括兩根第四連桿，兩根第四連桿的一端與第三連桿旋轉軸(33)的兩端轉動連接，另一端與第四連桿旋轉軸(35)的兩端轉動連接，且所述第三連桿(31)與第三連桿旋轉軸(33)的轉軸的軸向與第三連桿旋轉軸(33)的軸向垂直，與第四連桿旋轉軸(35)的轉軸的軸向與第四連桿旋轉軸(35)的軸向垂直；

所述執行器(5)分別連接所述第二連桿旋轉軸(25)和第四連桿旋轉軸(35)。

2.根據權利要求1所述的一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，所述執行器(5)包括傳動旋轉軸(51)和旋轉夾持器(52)，所述旋轉夾持器(52)包括夾持器基座(521)、兩個夾爪(522)和兩個弧形臂(523)，所述傳動旋轉軸(51)包括第一轉軸(511)、第一套筒(512)，以及連接第一轉軸(511)和第一套筒(512)的第一連接件和套設于第一轉軸(511)上并繞第一轉軸(511)旋轉的環形件(513)，所述環形件(513)上設有兩個呈180度角設置的耳座，所述夾持器基座(521)包括直線滑軌(5211)、第三套筒(5212)、套筒固定座(5213)，所述直線滑軌(5211)和套筒固定座(5213)均連接于第三套筒(5212)的外壁上，所述套筒固定座(5213)上還設有兩個第四套筒(5214)，兩個夾爪(522)均設于直線滑軌(5211)上并且沿直線滑軌(5211)滑動，根部分別轉動連接至兩個弧形臂(523)的一端，兩個弧形臂(523)的另一端分別轉動連接于兩個耳座上，所述第一轉軸(511)轉動設于第三套筒(5212)中，所述第一套筒(512)套設于第二連桿旋轉軸(25)上，兩個第四套筒(5214)分別套設于兩個第四連桿旋轉軸(35)上。

3.根據權利要求2所述的一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，所述第一連接件包括連接桿、連接軸套和兩塊連接板，兩塊連接板的一端分別連接至所述連接桿的兩端，另一端分別連接至第一轉軸(511)的兩端，所述連接桿的徑向截面為非圓形，所述連接軸套套設于連接桿上并連接所述第一套筒(512)。

4.根據權利要求3所述的一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，所述連接桿的徑向截面為啞鈴形。

5.根據權利要求2所述的一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，所述第三套筒(5212)和直線滑軌(5211)之間設有加強肋。

6.根據權利要求2所述的一種多功能無人機并聯底盤，其特征在于，所述夾爪(522)成三角形狀。