[發(fā)明專利]定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210084781.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN114492523A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾昭澤;宋志龍;姚沁;劉瑩勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳綠米聯(lián)創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06V40/10
• 代理公司: 上海波拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

1.一種定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

獲取目標(biāo)環(huán)境下采集的目標(biāo)回波信號(hào)；

若根據(jù)所述目標(biāo)回波信號(hào)確定所述目標(biāo)環(huán)境下存在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的目標(biāo)對(duì)象，則對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別；

當(dāng)識(shí)別出所述目標(biāo)對(duì)象從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下變化至靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，基于區(qū)域化的背景信號(hào)模型，對(duì)所述目標(biāo)環(huán)境下當(dāng)前的目標(biāo)回波信號(hào)進(jìn)行靜止?fàn)顟B(tài)目標(biāo)檢測(cè)，得到所述目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果；所述背景信號(hào)模型基于所述目標(biāo)環(huán)境中無目標(biāo)對(duì)象時(shí)所采集的背景回波信號(hào)預(yù)先建立得到。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述若根據(jù)所述目標(biāo)回波信號(hào)確定所述目標(biāo)環(huán)境下存在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的目標(biāo)對(duì)象，則對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，包括：

獲取相鄰多幀的目標(biāo)回波信號(hào)；

根據(jù)預(yù)設(shè)周期內(nèi)速度變化大于速度變化閾值的目標(biāo)回波信號(hào)，對(duì)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)對(duì)象的位置變化進(jìn)行識(shí)別；

所述方法還包括：

若識(shí)別到所述位置變化在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)小于位置變化閾值，則確定所述目標(biāo)對(duì)象從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下變化至靜止?fàn)顟B(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述當(dāng)識(shí)別出所述目標(biāo)對(duì)象從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下變化至靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，基于區(qū)域化的背景信號(hào)模型對(duì)所述目標(biāo)環(huán)境下當(dāng)前的目標(biāo)回波信號(hào)進(jìn)行靜止?fàn)顟B(tài)目標(biāo)檢測(cè)，得到所述目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果，包括：

獲取所述背景信號(hào)模型中各區(qū)域?qū)?yīng)的背景回波信號(hào)的背景信號(hào)強(qiáng)度值；

基于所述背景信號(hào)強(qiáng)度值，對(duì)當(dāng)前的目標(biāo)回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)強(qiáng)度值進(jìn)行靜止?fàn)顟B(tài)目標(biāo)檢測(cè)，得到所述目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述背景信號(hào)模型包括各柵格區(qū)域?qū)?yīng)的背景信號(hào)強(qiáng)度值；

所述基于所述背景信號(hào)強(qiáng)度值，對(duì)當(dāng)前的目標(biāo)回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)強(qiáng)度值進(jìn)行靜止?fàn)顟B(tài)目標(biāo)檢測(cè)，得到所述目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位信息，包括：

將各柵格區(qū)域當(dāng)前的目標(biāo)回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)強(qiáng)度值，與各柵格區(qū)域?qū)?yīng)的背景回波信號(hào)的背景信號(hào)強(qiáng)度值進(jìn)行比對(duì)，得到各柵格區(qū)域?qū)?yīng)的信號(hào)強(qiáng)度差值；

若目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的信號(hào)強(qiáng)度差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值，則根據(jù)所述目標(biāo)柵格區(qū)域的位置確定目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，在所述若目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的信號(hào)強(qiáng)度差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值，則根據(jù)所述目標(biāo)柵格區(qū)域的位置確定目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果之前，所述方法還包括：

根據(jù)獲取的目標(biāo)柵格區(qū)域的多個(gè)背景信號(hào)強(qiáng)度值中的最大值與最小值的差值，獲取所述目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的波動(dòng)范圍；

根據(jù)所述目標(biāo)柵格區(qū)域在所述背景信號(hào)模型中對(duì)應(yīng)的波動(dòng)范圍，獲取與所述目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的所述預(yù)設(shè)差值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，若目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的信號(hào)強(qiáng)度差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值，則根據(jù)所述目標(biāo)柵格區(qū)域的位置確定目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果，包括：

獲取所述目標(biāo)對(duì)象處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)所處的柵格區(qū)域的信息；

將與所述目標(biāo)對(duì)象處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)所處的柵格區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)距離的柵格區(qū)域作為所述目標(biāo)柵格區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)柵格區(qū)域?qū)?yīng)的位置，確定所述目標(biāo)對(duì)象在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的定位方法，其特征在于，所述背景信號(hào)模型的建立步驟，包括：

獲取背景環(huán)境下無目標(biāo)對(duì)象時(shí)所采集的背景回波信號(hào)；

獲取所述背景環(huán)境中靜止的非目標(biāo)對(duì)象的距離信息和方位角信息；

基于所述距離信息和所述方位角信息進(jìn)行區(qū)域化處理，得到每個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的背景信號(hào)強(qiáng)度值，根據(jù)每個(gè)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的背景信號(hào)強(qiáng)度值構(gòu)建得到區(qū)域化的背景信號(hào)模型。