[發明專利]一種管道焊接工藝規劃方法有效
| 申請號： | 202210083736.4 | 申請日： | 2022-01-20 |
| 公開（公告）號： | CN114415616B | 公開（公告）日： | 2023-09-29 |
| 發明（設計）人： | 魏釗;李榮東;陳彬;和超;馬淼;陳俊;黃丹 | 申請（專利權）人： | 成都熊谷加世電器有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418;B23K31/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 薛晨光 |
| 地址： | 610000 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 管道 焊接 工藝 規劃 方法 | ||
1.一種管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1：掃描焊縫(1)；
步驟S2：提取所述焊縫(1)實際焊縫形貌及其關鍵點坐標；
步驟S3：判斷當前掃描是否為預掃描，若是，則進入步驟S6，若否，則進入步驟S4；
步驟S4：判斷所述實際焊縫形貌是否符合規劃焊縫形貌，當所述實際焊縫形貌符合所述規劃焊縫形貌時，則進入步驟S5；
步驟S5：判斷所述實際焊縫形貌是否為最后一道蓋面層的焊縫形貌，若是，則結束焊接；若否，則進入步驟S7；
步驟S6：根據所述實際焊縫形貌確定焊層與焊道的數量，并確定每層每道焊縫(1)的規劃焊縫形貌；
步驟S7：根據所述規劃焊縫形貌，確定每層每道焊縫(1)所對應的焊接工藝參數；
步驟S8：根據所述規劃焊縫形貌和所述焊接工藝參數，確定焊槍(4)的運動軌跡(1-3)；
步驟S9：根據所述焊接工藝參數與所述運動軌跡(1-3)，控制所述焊槍(4)對所述焊縫(1)進行焊接；
步驟S10：焊接結束后，返回至所述步驟S1。
2.根據權利要求1所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述步驟S1包括：采用視覺傳感器(5)掃描焊縫(1)。
3.根據權利要求1所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述步驟S4還包括：
當所述實際焊縫形貌不符合所述規劃焊縫形貌時，則發出報警信號，并結束焊接過程。
4.根據權利要求1所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述步驟S4包括：
根據所述實際焊縫形貌，確定當前焊接的焊接層和該焊接層實際焊縫形貌的焊趾寬度、截面積和層高，并判斷是否符合所述規劃焊縫形貌中對應的焊接層規劃焊縫形貌的焊趾寬度、截面積和層高。
5.根據權利要求2所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述焊縫(1)為環焊縫(1)，所述環焊縫(1)的至少一側安裝有環形軌道(2)，所述環形軌道(2)上裝配有可移動的焊接控制機頭(3)，所述焊槍(4)安裝在所述焊接控制機頭(3)上，所述視覺傳感器(5)安裝在所述焊接控制機頭(3)上。
6.根據權利要求1所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述步驟S8包括：
根據所述焊縫(1)的關鍵點坐標和所述實際焊縫形貌，計算出焊縫(1)中心位置；
根據所述焊縫(1)中心位置進行相鄰點插值獲得焊接軌跡中心線(1-2)；
根據所述焊接工藝參數中的擺寬參數，確定所述焊槍(4)以所述焊接軌跡中心線(1-2)為中點向所述焊縫(1)的兩側擺動的最大位移；
根據所述焊接工藝參數中的左右停留參數，確定所述焊槍(4)在所述焊縫(1)的兩側最大位移處停留的時間。
7.根據權利要求1至6任意一項所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，所述步驟S6包括：
根據所述實際焊縫形貌的對口間隙W1、拐點寬度W2、坡口寬度W3、拐點至鈍邊高度H1、拐點至外壁高度H2，按照預設的熱焊層層高Hhot、填充層每層層高Hfill、蓋面層層高Hcap、蓋面上下寬度Wcap1、Wcap2，計算出填充層的焊層數量m、熱焊層焊趾寬度Whot、熱焊層截面積Ahot、填充層焊趾寬度填充層截面積以及蓋面層截面積Acap。
8.根據權利要求7所述的管道焊接工藝規劃方法，其特征在于，
其中H＝H1+H2；
i表示填充層層數，i＝1,...,m；
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