[發(fā)明專利]一種標定效果的評價方法、裝置、設備及介質(zhì)

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• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN114779188A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設計）人: 宋清峰;許古午;席國慶
• 申請（專利權(quán)）人: 南京慧爾視智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06K9/62;G06Q10/06;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李禮

本發(fā)明公開了一種標定效果的評價方法、裝置、設備及介質(zhì)。該方法包括：根據(jù)待評價雷達設備和待評價圖像采集設備針對至少兩個相同標定目標采集雷達坐標數(shù)據(jù)和圖像坐標數(shù)據(jù)，其中，所述雷達坐標數(shù)據(jù)記為第一雷達數(shù)據(jù)；將所述圖像坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述待評價雷達設備對應坐標系記為第二雷達數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一雷達數(shù)據(jù)和所述第二雷達數(shù)據(jù)的位置相似度評價所述待評價雷達設備和所述待評價圖像采集設備聯(lián)合標定效果。本發(fā)明實施例，根據(jù)第一雷達數(shù)據(jù)和第二雷達數(shù)據(jù)的位置相似度評價待評價雷達設備和待評價圖像采集設備聯(lián)合標定效果，保證聯(lián)合標定效果的滿足標定指標要求，提高聯(lián)合標定效果的準確率，從而保證聯(lián)合標定的效果。

技術(shù)領域

本發(fā)明實施例涉及傳感器融合標定技術(shù)領域，尤其涉及一種標定效果的評 價方法、裝置、設備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智慧交通技術(shù)的發(fā)展，車路協(xié)同概念的提出與普及，采用新一代的互 聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，全方位實施車車、車路動態(tài)實時信息交互。在此背景下，路側(cè)感知 技術(shù)也得到了快速發(fā)展。雷視融合微波檢測器已經(jīng)逐步取代純雷達微波檢測器， 在路側(cè)感知市場占據(jù)重要地位。然而雷達檢測目標和相機檢測目標分屬不同的 坐標系，為了實現(xiàn)兩種檢測器目標數(shù)據(jù)的時空關(guān)聯(lián)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合應用，需要 對雷達和相機進行聯(lián)合標定?，F(xiàn)有技術(shù)中，雷視檢測器聯(lián)合標定后往往需要人 工判斷標定效果，標定效果的評價完全取決于標定人員的先驗經(jīng)驗，評價過程 具有較強的主觀性，且因為判定標準不一致，導致無法保證標定效果的一致性， 造成聯(lián)合標定效果的波動較大，從而影響雷視融合應用的效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種標定效果的評價方法、裝置、設備及介質(zhì)，以保證聯(lián)合標 定效果的一致性，提高聯(lián)合標定效果的準確率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種標定效果的評價方法，該方法包括：

根據(jù)待評價雷達設備和待評價圖像采集設備針對至少兩個相同標定目標采 集雷達坐標數(shù)據(jù)和圖像坐標數(shù)據(jù)，其中，所述雷達坐標數(shù)據(jù)記為第一雷達數(shù)據(jù)；

將所述圖像坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述待評價雷達設備對應坐標系記為第二雷達 數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一雷達數(shù)據(jù)和所述第二雷達數(shù)據(jù)的位置相似度評價所述待評價 雷達設備和所述待評價圖像采集設備聯(lián)合標定效果。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種標定效果的評價裝置，該裝置包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，用于根據(jù)待評價雷達設備和待評價圖像采集設備針對至少 兩個相同標定目標采集雷達坐標數(shù)據(jù)和圖像坐標數(shù)據(jù)，其中，所述雷達坐標數(shù) 據(jù)記為第一雷達數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述圖像坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到所述待評價雷達設備對應 坐標系記為第二雷達數(shù)據(jù)；

效果評價模塊，用于根據(jù)所述第一雷達數(shù)據(jù)和所述第二雷達數(shù)據(jù)的位置相 似度評價所述待評價雷達設備和所述待評價圖像采集設備聯(lián)合標定效果。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多 個處理器實現(xiàn)如第一方面所述的標定效果的評價方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有 計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任 一所述的標定效果的評價方法。