[發明專利]基于擬合概率密度函數的工業機器人關節異常檢測方法

在審

• 申請號: 202210079689.6
• 申請日: 2022-01-24
• 公開（公告）號: CN114545117A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 肖雷;馬百騰;張坤;李正平;陳宇航
• 申請（專利權）人: 東華大學;上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01R19/00;G06F17/18
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所(普通合伙) 31233
• 代理人: 宋纓

1.一種基于擬合概率密度函數的工業機器人關節異常檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取工業機器人關節的電流信號；

(2)將所述電流信號按數值大小進行頻次直方圖統計；

(3)通過所述頻次直方圖擬合所述電流信號的概率密度函數曲線；

(4)將所述概率密度函數曲線與所述工業機器人在正常狀態下的關節基準概率密度函數曲線進行比較，完成異常檢測。

2.根據權利要求1所述的基于擬合概率密度函數的工業機器人關節異常檢測方法，其特征在于，所述步驟(1)具體為：將所述工業機器人的控制柜中的U、V相線纜穿過電流互感器，采集每個關節的U、V相電流。

3.根據權利要求1所述的基于擬合概率密度函數的工業機器人關節異常檢測方法，其特征在于，所述步驟(2)具體為：將所述電流信號按數據維度進行0-1歸一化處理，將歸一化后的所述電流信號記為X′＝{x₁′,x₂′,…,x_i′}，將[0,1]等分成m個區間，各區間的長度為然后統計出所述電流信號X′落入各個區間的頻次g_m，計算頻率以每個區間為底，以為高在平面直角坐標系作矩形，得到所述電流信號的頻次直方圖，其中，x_i′為歸一化處理后的第i個電流信號數據點，i表示所述電流信號的數據點的總個數。

4.根據權利要求1所述的基于擬合概率密度函數的工業機器人關節異常檢測方法，其特征在于，所述步驟(4)中的關節基準概率密度函數曲線是所述工業機器人在正常狀態下采用所述步驟(1)-步驟(3)擬合出的概率密度函數曲線。