[發(fā)明專(zhuān)利]周?chē)?chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210077961.7
• 申請(qǐng)日: 2022-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114291116B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溫勇兵;李攀;劉懿;許揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 林翠;萬(wàn)振雄

1.一種周?chē)?chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車(chē)道線(xiàn)確定主車(chē)輛的主車(chē)車(chē)道以及相鄰車(chē)道；

基于預(yù)設(shè)的環(huán)境模型，從所述主車(chē)車(chē)道和所述相鄰車(chē)道上確定所述主車(chē)輛周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛；

獲取所述目標(biāo)車(chē)輛的路徑預(yù)測(cè)類(lèi)型、預(yù)測(cè)速度和橫向路徑特征；

根據(jù)所述路徑預(yù)測(cè)類(lèi)型、所述預(yù)測(cè)速度和所述橫向路徑特征，分析所述目標(biāo)車(chē)輛的動(dòng)機(jī)意圖類(lèi)型；

基于所述動(dòng)機(jī)意圖類(lèi)型，在空間上對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行多個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)采樣，以獲得多條采樣軌跡；

計(jì)算每條所述采樣軌跡的軌跡相似性成本、加速度成本、向心加速度成本和靜態(tài)障礙物碰撞成本；

計(jì)算每條所述采樣軌跡的所述軌跡相似性成本、所述加速度成本、所述向心加速度成本與所述靜態(tài)障礙物碰撞成本的總和，獲得每條所述采樣軌跡的總成本；

從所述多條采樣軌跡中選擇總成本最低的采樣軌跡，作為所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)道線(xiàn)確定主車(chē)輛的主車(chē)車(chē)道以及相鄰車(chē)道，包括：

獲取所述主車(chē)輛的當(dāng)前位置到車(chē)道中心線(xiàn)的距離小于預(yù)設(shè)半徑的第一車(chē)道；

從所述第一車(chē)道中剔除所述主車(chē)輛的方向角與投影點(diǎn)切角的差值大于預(yù)設(shè)夾角閾值的車(chē)道，獲得第二車(chē)道；

從所述第二車(chē)道上剔除所述主車(chē)輛在車(chē)道中心線(xiàn)的投影點(diǎn)不在車(chē)道區(qū)間上的車(chē)道，獲得第三車(chē)道；

從所述第三車(chē)道中選擇所述主車(chē)輛的方向與車(chē)道方向之間的夾角最小的車(chē)道，作為主車(chē)車(chē)道；

根據(jù)所述主車(chē)車(chē)道確定相鄰車(chē)道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)的環(huán)境模型，從所述主車(chē)車(chē)道和所述相鄰車(chē)道上確定所述主車(chē)輛周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛，包括：

基于預(yù)設(shè)的環(huán)境模型，獲取所述主車(chē)車(chē)道和所述相鄰車(chē)道上的所述主車(chē)輛的前向路徑和后向路徑上與所述主車(chē)輛相鄰的車(chē)輛，作為所述主車(chē)輛周?chē)哪繕?biāo)車(chē)輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述動(dòng)機(jī)意圖類(lèi)型包括車(chē)道保持、車(chē)道變更和異常行為。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述路徑預(yù)測(cè)類(lèi)型包括車(chē)道保持、左側(cè)變道和右側(cè)變道；

所述預(yù)測(cè)速度大于或等于1且小于或等于最小限速，所述最小限速為所述目標(biāo)車(chē)輛所在車(chē)道的車(chē)道限速、橫向加速度極限的限速、靜止虛擬障礙物引起的限速和前方車(chē)輛引起的限速中的最小速度；

所述橫向路徑特征包括所述目標(biāo)車(chē)輛與車(chē)道邊線(xiàn)的距離、所述目標(biāo)車(chē)輛與所在車(chē)道的車(chē)道方向的夾角、所述目標(biāo)車(chē)輛的橫向速度或縱向速度與橫向加速度或縱向加速度、所述目標(biāo)車(chē)輛的歷史路徑與短期恒加速度路徑的組合路徑與可行駛車(chē)道的車(chē)道中心線(xiàn)的相似性、變道風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)以及安全距離指標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)包括多個(gè)橫向位置點(diǎn)和多個(gè)縱向位置點(diǎn)，所述基于所述動(dòng)機(jī)意圖類(lèi)型，在空間上對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行多個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)采樣，以獲得多條采樣軌跡，包括：

基于所述動(dòng)機(jī)意圖類(lèi)型，采樣所述多個(gè)橫向位置點(diǎn)和多個(gè)縱向位置點(diǎn)；

以所述目標(biāo)車(chē)輛所在位置點(diǎn)和所述多個(gè)橫向位置點(diǎn)為依據(jù)，利用三次多項(xiàng)式作為基函數(shù)生成多條橫向軌跡；

以所述目標(biāo)車(chē)輛所在位置點(diǎn)和所述多個(gè)縱向位置點(diǎn)為依據(jù)，利用四階多項(xiàng)式作為基函數(shù)生成多條縱向軌跡；

結(jié)合所述多條橫向軌跡和所述多條縱向軌跡，得到多條采樣軌跡。