[發(fā)明專(zhuān)利]用于智能塔吊工況檢測(cè)的智能輔助機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210077256.7
• 申請(qǐng)日: 2022-01-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114572845B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳德木;蔣云;陸建江;陳曦;趙曉東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州大杰智能傳動(dòng)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/44
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/44;B66C13/46;B66C23/26
• 代理公司: 北京辰權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11619
• 代理人: 付婧

1.一種用于智能塔吊工況檢測(cè)的智能輔助機(jī)器人，其特征在于，包括：殼體、移動(dòng)模塊、控制模塊、環(huán)境掃描模塊和無(wú)線(xiàn)通信模塊；其中，

所述殼體設(shè)于所述移動(dòng)模塊上，所述控制模塊、所述環(huán)境掃描模塊和所述無(wú)線(xiàn)通信模塊均設(shè)于所述殼體上，所述移動(dòng)模塊、所述環(huán)境掃描模塊和所述無(wú)線(xiàn)通信模塊均與所述控制模塊連接；

所述移動(dòng)模塊用于在所述控制模塊的控制下帶動(dòng)所述智能輔助機(jī)器人在智能塔吊周?chē)牡孛嫔弦苿?dòng)；

所述環(huán)境掃描模塊與所述控制模塊連接，用于在所述智能塔吊施工前，隨著所述移動(dòng)模塊的移動(dòng)，在所述控制模塊的控制下掃描所述智能塔吊周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù)，并將掃描得到的環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給所述控制模塊；

所述控制模塊用于根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定表征當(dāng)前是否適合施工的工況信息，并將所述工況信息通過(guò)所述無(wú)線(xiàn)通信模塊發(fā)送給所述智能塔吊的控制器，以使所述控制器根據(jù)所述工況信息確定是否開(kāi)始施工；

所述控制模塊具體用于根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)，采用與所述環(huán)境掃描模塊對(duì)應(yīng)的同步定位與地圖構(gòu)建SLAM算法對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行同步建圖，并根據(jù)構(gòu)建的環(huán)境地圖確定表征當(dāng)前是否適合施工的工況信息；

所述控制模塊具體用于在構(gòu)建的環(huán)境地圖中識(shí)別物料和人員，并在識(shí)別到物料且物料周?chē)A(yù)設(shè)范圍內(nèi)無(wú)人員的情況下生成表示當(dāng)前適合施工的工況信息，否則生成表示當(dāng)前不適合施工的工況信息；

所述物料上設(shè)有物料標(biāo)識(shí)圖案；

所述環(huán)境掃描模塊包括激光掃描器、雙目攝像機(jī)和深度攝像機(jī)中的至少一者，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)；

所述控制模塊具體用于通過(guò)在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)所述物料標(biāo)識(shí)圖案識(shí)別所述物料；

所述控制模塊具體用于利用人物識(shí)別算法在所述圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)人員，并在所述環(huán)境地圖中確定所述物料和所述人員的位置，以及確定所述物料周?chē)A(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有人員。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能塔吊工況檢測(cè)的智能輔助機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)模塊包括：輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)或履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

3.一種權(quán)利要求1或2所述的用于智能塔吊工況檢測(cè)的智能輔助機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制模塊控制所述移動(dòng)模塊帶動(dòng)所述智能輔助機(jī)器人在智能塔吊周?chē)牡孛嫔弦苿?dòng)；

在所述智能塔吊施工前，隨著所述移動(dòng)模塊的移動(dòng)，所述控制模塊控制所述環(huán)境掃描模塊掃描所述智能塔吊周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù)；

所述控制模塊根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定表征當(dāng)前是否適合所述智能塔吊施工的工況信息，并將所述工況信息通過(guò)所述無(wú)線(xiàn)通信模塊發(fā)送給所述智能塔吊的控制器，以使所述控制器根據(jù)所述工況信息確定是否開(kāi)始施工。

4.一種智能塔吊，其特征在于，所述智能塔吊配置有權(quán)利要求1或2所述的用于智能塔吊工況檢測(cè)的智能輔助機(jī)器人。