[發(fā)明專利]一種基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210075631.4
• 申請日: 2022-01-22
• 公開（公告）號: CN114460583A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡濤;王寬
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86;G01S13/58
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 夏洪

1.一種基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：毫米波雷達(dá)解析模塊接收毫米波硬件發(fā)來的目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用RCS區(qū)分目標(biāo)與雜波，進行目標(biāo)篩分與歸類，利用多幀信息建立航跡信息，按信號列表發(fā)送生成的目標(biāo)信息；

S02：攝像頭解析模塊獲取攝像頭輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)及對應(yīng)信息，按預(yù)定義信號列表進行接收，并進行信號同類填充；

S03：通過數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊的先驗知識對所述S01和S02獲得的目標(biāo)級感知數(shù)據(jù)進行剔除與濾波，獲得穩(wěn)定目標(biāo)數(shù)據(jù)；

S04：感知融合模塊將所述穩(wěn)定目標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、融合；

S05：所述S04的融合結(jié)果通過中間信號接口模塊分發(fā)給主動安全功能模塊，所述主動安全功能模塊經(jīng)過計算得到車輛控制信號，實現(xiàn)設(shè)計場景內(nèi)的主動安全駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，

在所述S01中，根據(jù)預(yù)先定義的信號列表，預(yù)設(shè)傳輸目標(biāo)數(shù)據(jù)個數(shù)、時間間隔、循環(huán)頻率及目標(biāo)數(shù)據(jù)的屬性信息，毫米波雷達(dá)解析模塊利用dbc中信號定義位的最大、最小范圍限值、比例因子、偏移量，按value=factor*input+offset的方式進行實時解析。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，

在所述S02中，根據(jù)預(yù)先定義的信號列表，預(yù)設(shè)傳輸目標(biāo)數(shù)據(jù)個數(shù)、時間間隔、循環(huán)頻率及目標(biāo)數(shù)據(jù)的屬性信息，且攝像頭輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)包括目標(biāo)類型、長寬、橫縱向位置、橫縱向速度、存在概率及運動狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，

在所述S03中，數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊分為毫米波數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊和攝像頭數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，所述毫米波預(yù)處理模塊處理內(nèi)容為點云聚類而成的目標(biāo)級感知數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊截取目標(biāo)5米至80米范圍作為真實輸入，且忽略橫穿目標(biāo)；攝像頭對畫面像素進行分割，通過深度學(xué)習(xí)框架將不同區(qū)域進行分類，根據(jù)前后兩幀畫面相鄰區(qū)域像素點位置的細(xì)微變化，計算出目標(biāo)速度信息，所述攝像頭數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊截取對應(yīng)攝像頭的高可靠FOV作為輸入范圍，忽略之外的目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，

在所述S04中，進行objfusion穩(wěn)定目標(biāo)數(shù)據(jù)融合，lanefusion車道線數(shù)據(jù)融合，根據(jù)車輛行駛區(qū)域進行目標(biāo)篩選。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)方法，其特征在于，

在所述S05中，所述中間信號接口模塊對所有連接其上的模塊都預(yù)定義信號列表并進行封裝，前綴皆為Rte，所述封裝的原則為：連接在一條鏈路上的信號被拆解為輸入、輸出兩部分；所述中間信號接口模塊集成基礎(chǔ)的信號合理性校驗與標(biāo)志位校驗，對途經(jīng)其上的信號進行檢查，判斷包括最值范圍、信號連續(xù)性、信號錯位的數(shù)據(jù)合理性，最后輸出RTE_E_OK和RTE_E_CHECK兩種狀態(tài)。

7.一種基于片上系統(tǒng)的主動安全軟件實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

毫米波雷達(dá)解析模塊，用于接收毫米波硬件發(fā)來的目標(biāo)數(shù)據(jù)，利用RCS區(qū)分目標(biāo)與雜波，進行目標(biāo)篩分與歸類，利用多幀信息建立航跡信息，按信號列表發(fā)送生成的目標(biāo)信息；

攝像頭解析模塊，用于獲取攝像頭輸出的目標(biāo)數(shù)據(jù)及對應(yīng)信息，按預(yù)定義信號列表進行接收，并進行信號同類填充；

數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，用于對所述毫米波雷達(dá)解析模塊和攝像頭解析模塊獲得的目標(biāo)級感知數(shù)據(jù)進行剔除與濾波，獲得穩(wěn)定目標(biāo)數(shù)據(jù)；

感知融合模塊，用于將所述穩(wěn)定目標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、融合；

中間信號接口模塊，用于將所述感知融合模塊的融合結(jié)果分發(fā)給主動安全功能模塊，主動安全功能模塊經(jīng)過計算得到車輛控制信號，實現(xiàn)設(shè)計場景內(nèi)的主動安全駕駛。