[發明專利]掃地機器人及其移動方法與裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202210074338.6
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114343503B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 楊勇;宮海濤;華錦峰
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 王亞銳

本發明公開了一種掃地機器人及其移動方法與裝置、存儲介質，其中，掃地機器人的移動方法包括：響應于歸位指令，控制掃地機器人向第一預設位置移動；確定掃地機器人移動至第一預設位置，則控制掃地機器人基于斜坡旋轉預設角度，第一預設位置位于斜坡上；控制掃地機器人移動至第二預設位置。該掃地機器人的移動方法能夠使掃地機器人順暢地移動至對應的位置執行工作，保證掃地機器人能夠實現較好的清潔效果，提高用戶體驗以及產品的競價能力。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種掃地機器人的移動方法、一種掃地機器人的移動裝置、一種掃地機器人和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著市場發展，掃拖一體的機器人越來越受到消費者青睞，掃拖一體機是在現有的掃地機器人前行的后方再設置與地面水平的拖布。掃拖一體機在回位充電或者自清洗時，需要在水平地面上調整拖布朝向，再通過后退的方式進入基站，以便將機器人后端功能部位對準基站相應匹配位置，使得基站能夠對拖布進行清洗。但是，基站容置腔前設置有斜坡，掃拖機在進入基站時需要通過此斜坡，所以掃拖機在調整拖布朝向之后，需要先爬坡再進入基站，掃拖一體的機器人中，拖布為了實現較好的清潔效果均設置有一定壓力，進而導致機器人在進站時拖布與斜坡產生擠壓，使得機器人難以順暢地進入基站容置腔內，用戶不得不用手操作，大大降低用戶的使用體驗。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種掃地機器人的移動方法，能夠使掃地機器人順暢地移動至對應的位置執行工作，保證掃地機器人能夠實現較好的清潔效果，提高用戶體驗以及產品的競價能力。

本發明的第二個目的在于提出一種掃地機器人的移動裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種掃地機器人。

本發明的第四個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達上述目的，本發明提出了一種掃地機器人的移動方法，該移動方法包括：響應于歸位指令，控制掃地機器人向第一預設位置移動；確定所述掃地機器人移動至所述第一預設位置，則控制所述掃地機器人基于斜坡旋轉預設角度，所述第一預設位置位于斜坡；控制所述掃地機器人移動至第二預設位置。

本發明實施例的掃地機器人的移動方法可以在控制器上執行，首先對響應歸位指令進行響應，然后控制掃地機器人向第一預設位置移動，其中，第一預設位置位于斜坡，在確定掃地機器人移動至第一預設位置時，則控制掃地機器人基于斜坡旋轉預設角度，并在該掃地機器人完成預設角度的旋轉之后則控制其移動至第二預設位置，從而能夠使掃地機器人順暢地移動至對應的位置執行工作，保證掃地機器人能夠實現較好的清潔效果，提高用戶體驗以及產品的競價能力。

在本發明的一些實施例中，確定所述掃地機器人移動至所述第一預設位置，包括：確定所述掃地機器人處于預設位置區域后，且所述掃地機器人至所述第一預設位置之間的距離滿足預設距離范圍，則確定所述掃地機器人移動至所述第一預設位置。

在本發明的一些實施例中，所述控制所述掃地機器人基于斜坡旋轉預設角度之前，所述方法還包括：確定所述掃地機器人的前后傾斜角度均處于第一角度范圍內且所述前后傾斜角度連續預設時間保持不變；和/或確定所述掃地機器人的左右兩側與地面之間的距離相同；和/或確定所述掃地機器人當前所處地面的材質滿足預設材質條件。

在本發明的一些實施例中，所述控制所述掃地機器人基于斜坡旋轉預設角度的同時，所述方法還包括：檢測所述掃地機器人發生碰撞，控制所述掃地機器人向遠離所述第一預設位置的方向移動。

在本發明的一些實施例中，所述控制所述掃地機器人移動至第二預設位置之前，所述方法還包括：對所述掃地機器人的左右傾斜角進行調整，以使調整后所述掃地機器人的左右傾斜角與所述掃地機器人旋轉前的左右傾斜角相同。

在本發明的一些實施例中，所述預設位置區域包括第一信號區和第二信號區重疊的區域。