[發明專利]控制器的定位方法、裝置、頭戴式顯示設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210074244.9
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114549285A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 章燭明;胡永濤;戴景文;賀杰
• 申請（專利權）人: 廣東虛擬現實科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06K9/62;G06T7/70;G06V10/75
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種控制器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含現實環境中的控制器的圖像，作為第一圖像，所述控制器上攜帶有多個發光單元，所述第一圖像中包括與所述發光單元對應的光點；

從所述第一圖像中獲取符合預設分布條件的第一數量的光點，得到第一光點集；

從所述控制器對應的三維模型中，確定與所述第一光點集所匹配的三維模型，作為目標三維模型；

將所述目標三維模型映射至二維平面，得到第二圖像，所述第二圖像中包括所述控制器上所有發光單元對應的預設光點；

從所述第一圖像中的第二光點集中，獲取與所述第二圖像中的所述預設光點分布相匹配的第二數量的光點，得到第三光點集，所述第二光點集包括所述第一圖像中除所述第一光點集之外的其他光點；

基于所述第一光點集以及所述第三光點集，確定所述控制器在所述現實環境中的位姿信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設分布條件包括預設距離分布條件以及預設角度分布條件，所述從所述第一圖像中獲取符合預設分布條件的第一數量的光點，得到第一光點集，包括：

對所述第一圖像中的所有光點進行分組，得到多種光點組合，所述多種光點組合中每種光點組合包含光點的數量均為所述第一數量；

獲取所述多種光點組合中每種光點組合中相鄰光點之間的距離，以及相鄰光點形成的多條線段之間的角度，作為與所述每種光點組合對應的光點分布信息；

從所述多種光點組合中，獲取所述光點分布信息同時符合所述預設距離分布條件和所述預設角度分布條件的光點組合，作為所述第一光點集。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像包括的所有光點進行分組，得到多種光點組合，包括：

若所述控制器上攜帶的多個發光單元排列為多個圓環，對所述多個圓環中任一圓環對應在所述第一圖像上的所有光點進行分組，得到所述多種光點組合。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述從所述第一圖像中的第二光點集中，獲取與所述第二圖像中的所述預設光點分布相匹配的第二數量的光點，得到第三光點集，包括：

根據所述目標三維模型的朝向，獲取所述第二圖像中的所述預設光點中的可見光點，所述可見光點為從正對所述朝向的方向拍攝所述控制器得到的圖像中所包含的光點；

從所述第二光點集中，獲取與所述第二圖像中的所述可見光點分布相匹配的第二數量的光點，得到所述第三光點集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一光點集中的光點作為第一光點，所述第二光點集中的光點作為第二光點，所述從所述第二光點集中，獲取與所述第二圖像中的所述可見光點分布相匹配的第二數量的光點，得到所述第三光點集，包括：

獲取所述第二光點集中每個第二光點與所述第一光點集中每個第一光點之間的相對位置信息，得到與所述每個第二光點對應的位置分布信息，所述位置分布信息中包括所述每個第二光點與所述第一光點集中所有第一光點之間的相對位置信息；

獲取所述可見光點中獲取與所述第一光點集對應的可見光點，作為第一可見光點；

獲取所述可見光點中除所述第一可見光點之外的其他可見光點，作為第二可見光點；

獲取每個所述第二可見光點與每個所述第一可見光點之間的預設位置信息，得到與每個所述第二可見光點對應的預設分布信息，所述預設分布信息中包括每個所述第二可見光點與所有所述第一可見光點之間的預設位置信息；

從所述第二光點集中，獲取所述位置分布信息與所述預設位置信息相匹配的第二光點，得到所述第三光點集。