[發(fā)明專利]一種海洋平臺自動泡沫滅火車的快速精準滅火方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210073179.8
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114522367A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 席巖峰;陳瑞峰
• 申請（專利權(quán)）人: 天津博邁科海洋工程有限公司
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;A62C3/00;A62C27/00;A62C31/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 李素蘭

本發(fā)明公開了一種海洋平臺內(nèi)自動泡沫滅火車的快速精準滅火方法，包括在FPSO甲板上建立空間直角坐標系，并通過甲板上三臺熱感攝像機的空間位置坐標和攝像機到起火點的距離，計算起火點的位置坐標，通過起火點位置坐標、泡沫滅火車的泡沫槍的噴射中心點位置坐標和路徑信息，計算從泡沫滅火車到達起火點的最短路徑，泡沫滅火車沿最短路徑運行至距離起火點一定距離停止，在過泡沫槍停止狀態(tài)下的噴射中心點以及起火點的平面建立平面直角坐標系，利用牛頓第二定律建立泡沫從泡沫槍噴射中心點噴出至起火點的運動軌跡方程，由運動軌跡方程計算泡沫槍需要的角度。采用本發(fā)明可以實現(xiàn)精準定位，快速滅火，滿足不同起火點的滅火要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及快速精準滅火方法，尤其涉及海洋平臺內(nèi)自動泡沫滅火車的快速精準滅火方法。

背景技術(shù)

FPSO海洋平臺內(nèi)所開采的屬于易燃易爆的天然氣，在海洋平臺上對火災(zāi)的防范等級要求較高，一旦失火后，起火區(qū)域較為危險，因此精確的找到著火點位置，并快速的進行滅火至關(guān)重要。現(xiàn)階段對于海洋平臺的滅火方法所采用的是聯(lián)動滅火的方式，存在一個著火點后，整個海洋平臺的消防系統(tǒng)便會啟動，但現(xiàn)有系統(tǒng)不能快速精準的發(fā)現(xiàn)著火點并迅速進行滅火。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的不足，提供一種海洋平臺自動泡沫滅火車的快速精準滅火方法。該方法通過對起火點的精確定位，自動泡沫滅火車軌跡的最短路徑和泡沫槍噴射角度的計算，實現(xiàn)精準定位，快速滅火，滿足不同起火點的滅火要求。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明的一種海洋平臺自動泡沫滅火車的快速精準滅火方法，包括以下步驟：

步驟一、在FPSO甲板上任選一點O_s建立空間坐標系O_sX_sY_sZ_s，在甲板水平面上選擇任意方向作為X_s軸正方向,在同一平面上選擇一個與X_s軸垂直的方向作為Y_s軸正方向，Z_s軸與 X_s軸、Y_s軸垂直且垂直于甲板水平面向上為正方向；

步驟二、在FPSO甲板上安裝三臺熱感攝像機，并得到三臺熱感攝像機鏡頭中心點的空間位置點坐標，將三個空間位置點坐標通過無線網(wǎng)輸入到FPSO總控制室的計算機中，在所述的計算機中安裝有采用C++設(shè)計的路徑規(guī)劃模塊；

步驟三、三臺熱感攝像機對FPSO甲板進行掃描，掃描到起火位置后將起火位置定位在視野中心并生成圖像，然后將圖像傳送至計算機，計算機采用路徑規(guī)劃模塊對圖像處理后得到每臺熱感攝像機的鏡頭中心點到起火點O的距離，經(jīng)過計算得到起火點的位置坐標；

步驟四、將泡沫滅火車P的泡沫槍的噴射中心點初始位置處的坐標Q₀(X₀，Y₀，Z₀)輸入到計算機中，計算機通過路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃出從Q₀點能夠到達O點的所有拐點和拐點間的直接通行路段。設(shè)所有拐點加上Q₀、O點共n個點，從Q₀至O的各點記為S₁、S₂、……、 Sn，各點間水平距離設(shè)為L_ij，其中，i取1,2,3……n，j取1,2,3……n，若i點與j點可直接通行，則將L_ij的值設(shè)定為i點到j(luò)點的水平距離，若i點與j點不可以直接通行，則將L_ij的值設(shè)定為∞；建立U、V兩個集合，初始時U集合里只有S₁，V集合里有S₂到Sn；