[發(fā)明專利]一種動態(tài)顯示機器人在規(guī)劃路徑作業(yè)中能耗的可視化系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210072733.0
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114371718A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設計）人: 賈文友;江磊;劉莉;魏文濤;朱良恒;林小櫻;武洋;賈昊瑞;梁利東;劉濤
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 安徽匯樸律師事務所 34116
• 代理人: 劉海涵

1.一種動態(tài)顯示機器人在規(guī)劃路徑作業(yè)中能耗的可視化系統(tǒng)，包括raw格式仿真地形數據，機器人(302)，Unity 3D引擎，Unity 3D引擎中地圖(203)，機器人(302)路徑規(guī)劃狀態(tài)數組，機器人(302)行駛速度，“開始演示”按鈕(201)，“能耗/焦”提示框(202)，行駛的實時能耗(301)，終點(401)，行駛的最終總能耗(501)，起點(502)，全局相機，跟機器人(302)相機，行駛的實時路線(303)，行駛的規(guī)劃路徑(503)，Unity 3D引擎中Text功能框；Unity 3D引擎是基于虛擬現實技術實現動態(tài)顯示機器人(302)在規(guī)劃路徑作業(yè)中能耗的可視化系統(tǒng)的開源軟件，其特征在于，flag是指布爾變量，點擊“開始演示”按鈕(201)后，flag＝1，機器人(302)開始移動；一種動態(tài)顯示機器人在規(guī)劃路徑作業(yè)中能耗的可視化系統(tǒng)，具體流程步驟如下：

步驟1，可視化系統(tǒng)初始化，讀取raw格式仿真地形數據至Unity 3D引擎中；

步驟2，生成Unity 3D引擎中地圖(203)，進行Unity 3D引擎中地圖(203)調整、美化，使其符合實際情形；

步驟3，讀取機器人(302)至Unity 3D引擎中；

步驟4，讀取機器人路徑規(guī)劃狀態(tài)數組至Unity 3D引擎中，實現機器人(302)在Unity3D引擎中地圖(203)按路徑規(guī)劃狀態(tài)數組的可視化虛擬仿真行駛；

步驟5，使用全局相機、禁用跟機器人相機，取布爾變量flag＝0，顯示機器人(302)Unity 3D引擎中地圖(203)的場景全局，包括起點(502)、終點(401)、Unity 3D引擎中地圖(203)的場景，顯示“開始演示”按鈕(201)，顯示“能耗/焦”提示框(202)；

步驟6，設置機器人(302)行駛速度；

步驟7，啟動“開始演示”按鈕(201)，機器人(302)開始從起點(502)開始行駛；

步驟8，使用跟機器人(302)相機、禁用全局相機，取布爾變量flag＝1，跟機器人(302)相機在機器人(302)后上方跟拍，方向朝向機器人前進方向，隨機器人(302)前進而前進，轉向時平緩轉向，不隨機器人(302)顛簸而顛簸，用Unity 3D引擎中text功能動態(tài)顯示機器人(302)在規(guī)劃路徑作業(yè)中行駛的實時能耗(301)；

步驟9，每幀運行機器人(302)路徑規(guī)劃狀態(tài)數組，使機器人(302)按照狀態(tài)數組的坐標勻速移動；

步驟10，實時繪制機器人(302)行駛的實時路線(303)；

步驟11，是否達到終點(401)判斷，如果到達終點(401)，則繼續(xù)往下執(zhí)行，否則跳轉至步驟8；

步驟12，使能全局相機、禁用跟機器人相機，取布爾變量flag＝0，顯示機器人(302)Unity 3D引擎中地圖(203)的場景全局，包括起點(502)、終點(401)、Unity 3D引擎中地圖(203)的場景，顯示“開始演示”按鈕(201)，顯示行駛的規(guī)劃路徑(503)，顯示虛擬仿真結束后機器人(302)行駛的最終總能耗(501)；

步驟13，可視化系統(tǒng)運行結束。

2.根據權利要求1所述的一種動態(tài)顯示機器人在規(guī)劃路徑作業(yè)中能耗的可視化系統(tǒng)，其特征在于，所述Unity 3D引擎中Text功能框接收機器人(302)在規(guī)劃路徑作業(yè)中行駛的實時能耗(301)，不能被Unity 3D引擎中地圖(203)的場景遮擋。