[發(fā)明專利]一種機器人的柔性夾爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210071012.8
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114311013A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃煌;張露露
• 申請（專利權(quán)）人: 安諾機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人的柔性夾爪，包括基座（1），所述基座（1）上方固接有氣泵（2），所述氣泵（2）下方設(shè)有推桿（3），所述推桿（3）由氣泵（2）驅(qū)動伸縮，所述基座（1）下方固接有固定柱（4），所述固定柱（4）下端鉸接有連接板（6），所述連接板（6）上方內(nèi)側(cè)通過連桿（5）鉸接在推桿（3）下端，且連接板（6）下方固接有柔性的夾爪（8），其特征在于，所述連接板（6）內(nèi)還活動連接固定桿（9），且連接板（6）內(nèi)設(shè)有用于固定固定桿（9）的固定機構(gòu)，所述固定桿（9）下端連接在夾爪（8）下方末端處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述基座（1）下方設(shè)有兩個或兩個以上的固定柱（4），所述固定柱（4）呈圓周均勻分布在基座（1）下方，且固定柱（4）下方鉸接有相對應(yīng)的連接板（6）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述固定機構(gòu)包括電磁鐵（17），所述連接板（6）內(nèi)部設(shè)有空腔一（16），所述空腔一（16）前側(cè)固接有電磁鐵（17），且空腔一（16）后側(cè)設(shè)有可滑動復(fù)位的鐵塊（18），所述固定桿（9）上端固接有固定塊（11），所述連接板（6）內(nèi)設(shè)有擋邊（7），所述固定塊（11）被擋邊（7）限制在連接板（6）內(nèi)的電磁鐵（17）與鐵塊（18）之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述電磁鐵（17）和鐵塊（18）表面均固定有防滑片（19），所述電磁鐵（17）通電時兩防滑片（19）均與固定塊（11）表面相接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述夾爪（8）下方末端內(nèi)側(cè)可拆卸連接有夾塊（10）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述夾塊（10）為吸盤（13）結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述固定塊（11）內(nèi)設(shè)有空腔二（20），所述空腔二（20）內(nèi)可滑動復(fù)位有鐵質(zhì)的活塞（21），所述空腔二（20）右側(cè)設(shè)有限流閥（22），所述固定桿（9）下端通過軟管（12）撓性的連接在夾爪（8）下端處，且固定桿（9）為中空，所述吸盤（13）中設(shè)有開口（14），所述空腔二（20）通過限流閥（22）、固定桿（9）、軟管（12）與開口（14）相連通。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機器人的柔性夾爪，其特征在于，所述吸盤（13）螺紋連接在夾爪（8）上，且吸盤（13）與夾爪（8）連接處設(shè)有密封圈（15）。