[發(fā)明專利]一種機器人的調(diào)度方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210070581.0
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114488980A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭雙;萬永輝;唐旋來
• 申請（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 郭德霞

本發(fā)明實施例公開了一種機器人的調(diào)度方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。其中，該方法包括：獲取機器人在路段上執(zhí)行調(diào)度指令產(chǎn)生的調(diào)度信息；其中，所述調(diào)度信息包括當(dāng)前調(diào)度策略和調(diào)度結(jié)果；判斷所述機器人在所述路段上的調(diào)度結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)的調(diào)度策略更新條件；若是，則更新所述當(dāng)前調(diào)度策略。實現(xiàn)了根據(jù)機器人的調(diào)度信息，靈活變更當(dāng)前調(diào)度策略，提高機器人的調(diào)度效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及機器人技術(shù)，尤其涉及一種機器人的調(diào)度方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在機器人的工作場所中可以同時運行多個機器人，多個機器人在運行時經(jīng)常出現(xiàn)擁堵或碰撞的情況發(fā)生，需要通過調(diào)度來解決在狹窄道路內(nèi)通行的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，預(yù)先設(shè)置機器人在道路上的避讓策略。例如，兩臺機器人在同一道路內(nèi)相向行駛時，如果當(dāng)前道路比較寬，則可以設(shè)置該道路上的避讓策略是靠邊緩行。但是，現(xiàn)有技術(shù)中機器人只能按照固定的避讓策略進行調(diào)度，調(diào)度的靈活性較低，影響機器人的調(diào)度效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種機器人的調(diào)度方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以提高機器人調(diào)度的效率和靈活性。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種機器人的調(diào)度方法，該方法包括：

獲取機器人在路段上執(zhí)行調(diào)度指令產(chǎn)生的調(diào)度信息；其中，所述調(diào)度信息包括當(dāng)前調(diào)度策略和調(diào)度結(jié)果；

判斷所述機器人在所述路段上的調(diào)度結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)的調(diào)度策略更新條件；

若是，則更新所述當(dāng)前調(diào)度策略。

可選的，在獲取機器人在路段上執(zhí)行調(diào)度指令產(chǎn)生的調(diào)度信息之前，還包括：

當(dāng)至少兩個機器人觸發(fā)調(diào)度時，從所述至少兩個機器人中確定待調(diào)度的機器人及待調(diào)度的機器人在所述路段上的當(dāng)前調(diào)度策略；

向待調(diào)度的機器人發(fā)送調(diào)度指令，供所述待調(diào)度的機器人執(zhí)行所述調(diào)度指令；其中，所述調(diào)度指令中包括當(dāng)前調(diào)度策略。

可選的，從所述至少兩個機器人中確定待調(diào)度的機器人，包括：

確定所述至少兩個機器人是否均處于任務(wù)狀態(tài)，若均處于任務(wù)狀態(tài)，則確定所述至少兩個機器人是否設(shè)置有調(diào)度優(yōu)先級；

若未設(shè)置有調(diào)度優(yōu)先級，則確定所述至少兩個機器人各自的目標(biāo)任務(wù)位置，根據(jù)所述至少兩個機器人當(dāng)前位置與所述目標(biāo)任務(wù)位置，確定所述至少兩個機器人的待行駛距離；

判斷所述至少兩個機器人的待行駛距離的距離差值是否等于或小于預(yù)設(shè)的差值閾值；

若等于或小于預(yù)設(shè)的差值閾值，則獲取所述至少兩個機器人在所述路段上的當(dāng)前調(diào)度策略，根據(jù)所述當(dāng)前調(diào)度策略，確定所述至少兩個機器人的調(diào)度距離、調(diào)度時間以及當(dāng)前調(diào)度策略的歷史成功率；

根據(jù)所述調(diào)度距離、調(diào)度時間和歷史成功率，基于預(yù)設(shè)的機器人選擇規(guī)則，從所述至少兩個機器人中確定待調(diào)度的機器人。

可選的，在判斷所述至少兩個機器人的待行駛距離的距離差值是否等于或小于預(yù)設(shè)的差值閾值之后，還包括：

若大于預(yù)設(shè)的差值閾值，則將至少兩個機器人中待行駛距離長的機器人確定為待調(diào)度的機器人。

可選的，調(diào)度結(jié)果包括調(diào)度成功或調(diào)度失敗；

判斷所述機器人在所述路段上的調(diào)度結(jié)果是否滿足預(yù)設(shè)的調(diào)度策略更新條件，包括：

判斷所述機器人在所述路段上的調(diào)度結(jié)果中，調(diào)度失敗的次數(shù)是否等于或大于預(yù)設(shè)的失敗次數(shù)閾值；

若是，則確定所述機器人在所述路段上的調(diào)度結(jié)果滿足預(yù)設(shè)的調(diào)度策略更新條件。