[發(fā)明專利]一種基于M估計的雷達系統(tǒng)誤差魯棒配準方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210069948.7
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114461968A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設計）人: 汪敬東;羅文三;陳爽
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七0九研究所
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16;G01S7/40
• 代理公司: 武漢華之喻知識產權代理有限公司 42267
• 代理人: 廖盈春;曹葆青

1.一種基于M估計的雷達系統(tǒng)誤差魯棒配準方法，該方法用于計算兩個雷達的系統(tǒng)誤差估計量且用于兩個雷達從開機到關機的全過程，其特征在于，包括以下步驟：

(1)初始化步驟：

置k為開始探測之后的第一個時刻；置l為第一個目標，且l＝1；

其中，k為當前時刻；l為當前目標的序號，目標總數(shù)為n個，n為預先設定的自然數(shù)；

(2)目標函數(shù)求解步驟：

按以下子步驟求解目標函數(shù)得到的值：

子步驟(2-1)：計算測量誤差協(xié)方差矩陣R_k，l、殘差e_k，l的值，計算得到M估計函數(shù)ρ(v_k，l)的值：

γ為魯棒閾值系數(shù)；v_k，l為中間變量，且v_k，l＝(R_k，l)^-1/2e_k，l；

子步驟(2-2)：計算M估計的自適應矩陣Ψ_k，l：為ρ(v_k，l)的導數(shù)；

子步驟(2-3)：計算系統(tǒng)誤差轉移矩陣差值B_k，l的值；若l為第一個目標，則按以下公式計算估計增益矩陣W_k，l：

其中，k0為上一時刻，ln為最后一個目標，T表示轉置；P_k0，ln為k0時刻目標ln的估計量誤差協(xié)方差矩陣；若k為開始探測之后的第一個時刻，則P_k0，ln＝ωI，ω為系數(shù)，I是單位矩陣，ω的值為預先設定的值；

否則，按以下公式計算估計增益矩陣W_k，l：

其中，l0為上一個目標；P_k，l0為當前時刻上一個目標的估計量誤差協(xié)方差矩陣；

子步驟(2-4)：若l為第一個目標，則按以下公式計算當前時刻當前目標的系統(tǒng)誤差估計量

其中，為上一時刻最后一個目標的系統(tǒng)誤差估計量，若k為開始探測之后的第一個時刻，則的值為0；

否則，按以下公式計算當前時刻當前目標的系統(tǒng)誤差估計量

其中，為當前時刻上一個目標的系統(tǒng)誤差估計量；

(3)目標循環(huán)求解步驟：

計算當前時刻當前目標的誤差協(xié)方差矩陣P_k，l；

將l的值加1，轉步驟(2)，使得下式成立：

其中為的縮寫；

直到所有的目標全部計算完畢；

(4)時刻循環(huán)求解步驟：

將k按設定的時間步長向后推移，轉步驟(2)。

2.如權利要求1所述的基于M估計的雷達系統(tǒng)誤差魯棒配準方法，其特征在于，所述目標函數(shù)求解步驟(2-1)中，計算殘差e_k，l的過程為：計算量測差分Z_k，l；若l為第一個目標，則按公式計算e_k，l；否則，按公式計算e_k，l。

3.如權利要求1所述的基于M估計的雷達系統(tǒng)誤差魯棒配準方法，其特征在于，所述目標循環(huán)求解步驟中，計算誤差協(xié)方差矩陣P_k，l的過程為：

若l為第一個目標，則按以下公式計算：

P_k，l＝P_k0，ln-W_k，lB_k，lP_k0，ln；

否則，按以下公式計算：

P_k，l＝P_k，l0-W_k，lB_k，lP_k，l0。

4.如權利要求1所述的基于M估計的雷達系統(tǒng)誤差魯棒配準方法，其特征在于，

所述初始化步驟中，1≤n≤20；

所述目標函數(shù)求解步驟的子步驟(2-3)中，10³≤ω≤10⁶。