[發明專利]一種防纏繞掃地機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 202210068774.2
• 申請日: 2022-01-21
• 公開（公告）號: CN114224239B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 魏年勇
• 申請（專利權）人: 深圳巴諾機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市智勝聯合知識產權代理有限公司 44368
• 代理人: 齊文劍

1.一種防纏繞掃地機器人，所述掃地機器人包括機器人本體、輥刷罩、輥刷；所述輥刷罩設于所述機器人本體底部并對應地面設有開口，所述輥刷罩頂部設有與所述機器人本體內部吸塵泵連通的吸塵口；所述輥刷包括輥軸和設于所述輥軸外周的刷塵件，所述輥軸轉動設于所述輥刷罩內部以使延伸出所述開口的刷塵件滾動式與地面接觸，其特征在于，所述輥軸的兩端分別繞其圓弧側面同軸開設有限位滑槽，并沿其軸線切分成兩左右對稱的半圓輥；所述掃地機器人還包括驅動電機、輥軸支撐部、第一伸縮機構和第二伸縮機構，所述驅動電機沿所述輥軸的軸線移動，其動力輸出端與所述輥軸的其中一端可拆卸式連接；所述輥軸支撐部兩所述半圓輥的限位滑槽分別與一所述輥軸支撐部的一端滑動配合；所述第一伸縮機構的伸縮端與所述輥軸支撐部的另一端連接，以通過所述輥軸支撐部帶動相連接的所述半圓輥沿水平向遠離另一所述半圓輥；所述第二伸縮機構的伸縮端與所述輥軸支撐部的側部連接，以通過所述輥軸支撐部帶動相連接的所述半圓輥沿豎直向靠近所述吸塵口；

每一所述半圓輥的端側部分別設有第二永磁鐵，對應所述第二永磁鐵設有第二電磁鐵，所述第二永磁鐵的磁極和所述第二電磁鐵的磁極相吸。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述輥軸支撐部包括呈三叉連接的第一支撐桿、第二支撐桿和第三支撐桿，所述第二支撐桿和所述第三支撐桿的一端分別連接于所述第一支撐桿的對應兩側部上，所述第二支撐桿的另一端、所述第三支撐桿的另一端以及同側的所述第一支撐桿的一端上分別設有滑動配合于所述限位滑槽內的滑塊，所述第一伸縮機構的伸縮端與所述第一支撐桿的另一端同軸連接，所述第二伸縮機構的伸縮端連接于所述第一支撐桿的側部。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第二支撐桿和所述第三支撐桿對稱設于所述第一支撐桿的兩側。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第一支撐桿上固定設有第一電磁鐵，還滑動設有制動組件，所述制動組件包括與所述半圓輥的半圓弧側面貼合弧形制動板、與所述弧形制動板靠近第一電磁鐵的側面連接的彈性件以及設于彈性件一端的第一永磁鐵，所述第一永磁鐵的磁極與所述第一電磁鐵的磁極對應且相斥。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述第一伸縮機構包括豎向設置的第一滑軌，以及滑動設于所述第一滑軌上的第一伸縮電機，所述第一伸縮電機的伸縮端與所述輥軸支撐部的另一端連接。

6.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第二伸縮機構包括豎向設置的第二滑軌、滑動設于所述第二滑軌上的套筒，以及與所述套筒側部連接的第二伸縮電機，所述套筒上設有供所述第一支撐桿穿過的過孔。

7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述驅動電機底部設有供所述驅動電機向輥軸的其中一端靠近或遠離的第三滑軌，以及帶動所述驅動電機滑動的第三伸縮電機。

8.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，其中一所述半圓輥的切面上設有球缺槽，另一所述半圓輥的切面上設有與所述球缺槽配合的球缺凸起。

9.一種防纏繞掃地機器人的工作方法，其特征在于，應用于權利要求1-8任一項所述的機器人，所述方法包括，

通過機器人本體的視覺傳感器，采集行程前方的地面圖像；

通過內嵌的圖像識別算法對所述地面圖像進行圖像識別，當識別到所述地面圖像中包括絲狀物目標時，執行預設的防纏繞模式；

依據防纏繞模式，控制驅動電機停機，并使輥軸的兩半圓輥的切面與地面豎直對應；

控制第二伸縮機構通過輥軸支撐部帶動相連接的所述半圓輥豎直靠向吸塵口；

控制第一伸縮機構通過輥軸支撐部帶動相連接的所述半圓輥水平遠離另一所述半圓輥，兩所述半圓輥之間的間隙通道與吸塵口豎直對應；

控制吸塵泵對所述吸塵口提供吸附力，以吸納所述絲狀物目標對應的絲狀物。