[發明專利]一種智能倉儲機器人的安全引導方法及系統

在審

• 申請號: 202210067113.8
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114527749A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 胡豹;汪慧娟;任汝烘;李果
• 申請（專利權）人: 松樂智能裝備（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市國高專利代理事務所(普通合伙) 44731
• 代理人: 陳冠豪

本發明公開了一種智能倉儲機器人的安全引導方法及系統，所述方法包括：對倉儲機器人的行動軌跡進行遍歷采集，獲得歷史行進路線集合，創建POI線路檢索地圖；對其進行軌跡熱力值計算，生成熱力軌跡交叉點序列；獲得第一倉儲機器人的第一起始位置和第一落腳位置；進而輸入線路組合模型進行訓練，生成預行進線路集合；基于攝像頭裝置，對目標空間內的工作環境進行圖像采集，生成實時工作圖像信息，對預行進線路集合進行智能篩選，獲得第一目標行進線路，進行安全引導。

技術領域

本發明涉及人工智能領域，尤其涉及一種智能倉儲機器人的安全引導方法及系統。

背景技術

隨著網絡購物的迅猛發展，使得每到重要節日，各快遞公司的貨倉均會出現爆倉等現象，但隨著倉儲機器人的引入，這種爆倉現象已經得到很好的改善，倉儲機器人會對倉庫貨物進行智能揀選、智能調度，在避障的同時，確保貨物快速安全的到達目的地。

然而，現有技術中存在當多數倉儲機器人同時工作移動時，不可避免的會出現重要路徑交叉節點的堵塞，使得降低搬運效率，難以對倉儲機器人進行安全引導的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種智能倉儲機器人的安全引導方法及系統，用以解決現有技術中的當多數倉儲機器人同時工作移動時，不可避免的會出現重要路徑交叉節點的堵塞，使得降低搬運效率，難以對倉儲機器人進行安全引導的技術問題。

鑒于上述問題，本發明提供了一種智能倉儲機器人的安全引導方法及系統。

第一方面，本發明提供了一種智能倉儲機器人的安全引導方法，所述方法通過一種智能倉儲機器人的安全引導系統實現，其中，所述方法包括：基于內置路線采集裝置，對倉儲機器人的行動軌跡進行遍歷采集，生成歷史行進路線集合；根據所述歷史行進路線集合，創建所述倉儲機器人的POI線路檢索地圖；對所述POI線路檢索地圖進行軌跡熱力值計算，生成熱力軌跡交叉點序列，其中，所述熱力軌跡交叉點序列呈降序排列；獲得第一倉儲機器人的第一起始位置和第一落腳位置；將所述第一起始位置、所述第一落腳位置以及所述熱力軌跡交叉點序列輸入線路組合模型進行訓練，生成所述第一倉儲機器人的預行進線路集合；基于攝像頭裝置，對目標空間內的所述倉儲機器人的工作環境進行圖像采集，生成實時工作圖像信息；基于所述實時工作圖像信息，對所述預行進線路集合進行智能篩選，獲得所述第一倉儲機器人的第一目標行進線路，且進行安全引導。

另一方面，本發明還提供了一種智能倉儲機器人的安全引導系統，用于執行如第一方面所述的一種智能倉儲機器人的安全引導方法，其中，所述系統包括：第一采集單元，所述第一采集單元用于基于內置路線采集裝置，對倉儲機器人的行動軌跡進行遍歷采集，生成歷史行進路線集合；第一創建單元，所述第一創建單元用于根據所述歷史行進路線集合，創建所述倉儲機器人的POI線路檢索地圖；第一計算單元，所述第一計算單元用于對所述POI線路檢索地圖進行軌跡熱力值計算，生成熱力軌跡交叉點序列，其中，所述熱力軌跡交叉點序列呈降序排列；第一獲得單元，所述第一獲得單元用于獲得第一倉儲機器人的第一起始位置和第一落腳位置；第一輸入單元，所述第一輸入單元用于將所述第一起始位置、所述第一落腳位置以及所述熱力軌跡交叉點序列輸入線路組合模型進行訓練，生成所述第一倉儲機器人的預行進線路集合；第二采集單元，所述第二采集單元用于基于攝像頭裝置，對目標空間內的所述倉儲機器人的工作環境進行圖像采集，生成實時工作圖像信息；第一篩選單元，所述第一篩選單元用于基于所述實時工作圖像信息，對所述預行進線路集合進行智能篩選，獲得所述第一倉儲機器人的第一目標行進線路，且進行安全引導。

第三方面，本發明還提供了一種智能倉儲機器人的安全引導系統，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述程序時實現上述第一方面所述方法的步驟。

第四方面，一種電子設備，其中，包括處理器和存儲器；

該存儲器，用于存儲；

該處理器，用于通過調用，執行上述第一方面中任一項所述的方法。