[發明專利]一種視差圖像拍攝裝置及方法

在審

• 申請號: 202210062886.7
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114095714A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 劉娟秀;梁飛;呂國皎
• 申請（專利權）人: 成都工業學院
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;B64D47/08;G01S17/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種視差圖像拍攝裝置，其特征在于：

該視差圖像拍攝裝置至少包含兩臺飛行器；上述飛行器均搭載有拍攝云臺；其中，至少一臺飛行器上設置有激光雷達；拍攝云臺上設置有3自由度旋轉機構和拍攝云臺相機，拍攝云臺相機安裝于3自由度旋轉機構之上，3自由度旋轉機構旋轉時，使得其上安裝的拍攝云臺相機的光軸可以朝向任意方向。

2.一種視差圖像拍攝方法，其特征在于：

該視差圖像拍攝方法包含參數測量、視差調節及相機姿態控制；

參數測量方面，各飛行器上的激光雷達對該飛行器附近的物體進行掃描，用以測量飛行器之間的距離d和相對方向，飛行器的相對方向矢量定義為l；

視差調節方面，根據立體顯示時所需要的視差大小，調節兩臺飛行器之間的距離d，當需要增大視差時，d增大；反之，當需要減小視差時，d減小；

相機姿態控制方面，根據飛行器的相對方向矢量l，控制拍攝云臺3自由度旋轉機構旋轉，使得兩臺飛行器上的拍攝云臺相機光軸k平行，并使得兩臺飛行器上拍攝云臺相機圖像傳感器的像素行方向位于k-l平面內；最后，各拍攝云臺相機采集圖像完成視差圖像拍攝。

3.如權利要求2所述的一種視差圖像拍攝方法，其特征在于：當飛行器數目大于2時，則在其中任意2臺飛行器進行視差圖像拍攝時，均按照權利要求2中所述的方法進行拍攝，且排布于同一直線上的多臺飛行器可以同時完成圖像拍攝。