[發(fā)明專利]一種J型手柄工作檔位的自動判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210062867.4
• 申請日: 2022-01-20
• 公開（公告）號: CN114092749B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李方;賈紹春;鐘小芳;付守海;薛家駒;鄒霞
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東科凱達(dá)智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/70;H01H9/16;H01H19/00
• 代理公司: 佛山市禾才知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 資凱亮;陸應(yīng)健

本發(fā)明公開了一種J型手柄工作檔位的自動判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)，涉及無人巡檢技術(shù)領(lǐng)域。通過在工況相片中記錄J型手柄的工作狀態(tài)，利用目標(biāo)檢測技術(shù)，從工況相片中找到三角檔位箭頭的位置。由于J型手柄的實(shí)際使用中，三角檔位箭頭中存在有一個(gè)頂點(diǎn)是指向工作檔位的，因此，先確定出三角檔位箭頭的三個(gè)頂點(diǎn)位置，得到三個(gè)頂點(diǎn)的位置坐標(biāo)，通過結(jié)合J型手柄的形狀，從三個(gè)頂點(diǎn)篩選出三角檔位箭頭真正指向工作檔位的頂點(diǎn)。最后計(jì)算三角檔位箭頭真正指向工作檔位的頂點(diǎn)與其余兩個(gè)頂點(diǎn)連線的中點(diǎn)形成的傾斜角，根據(jù)傾斜角大小判斷J型手柄的工作檔位，從而便能自動化識別判斷出配電房中儀器的檔位狀況，無需人力配合工作，智能化程度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種J型手柄工作檔位的自動判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

J型手柄是配電房中普遍存在的一種儀器，根據(jù)旋轉(zhuǎn)手柄的長度可分為J型短手柄和J型長手柄，J型手柄的外觀比較簡單，由一根黑色旋轉(zhuǎn)手柄、檔位指向箭頭和檔位顯示盤三部分組成。檔位顯示盤上有ON、TRIP、OFF和REST四個(gè)檔位，在日常工作中，人們根據(jù)檔位指向箭頭的指向來判斷J型手柄所處的工作檔位。為了解決配電房巡檢工作量大、效率低和安全等問題，越來越多的配電房巡檢機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在配電房中替換人工進(jìn)行日常巡檢工作，但現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人普遍是對配電房的一起進(jìn)行拍照，并將拍照相片傳輸?shù)街悄芙K端供維護(hù)人員識別判斷配電房中儀器的檔位狀況，仍需要人力配合工作，智能化程度有待提升。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種J型手柄工作檔位的自動判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有巡邏機(jī)器人無法根據(jù)J型手柄判斷出配電房中儀器的檔位狀況的技術(shù)問題。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種J型手柄工作檔位的自動判斷方法，J型手柄設(shè)有三角檔位箭頭，包括如下步驟：

S1：獲取J型手柄的工況相片；

S2：基于目標(biāo)檢測技術(shù)，確定三角檔位箭頭在工況相片的位置；

S3：確定三角檔位箭頭的三個(gè)頂點(diǎn)位置；

S4：以一個(gè)頂點(diǎn)為起點(diǎn)，其余兩個(gè)頂點(diǎn)連線的中點(diǎn)為終點(diǎn)的方式作出三個(gè)頂點(diǎn)的輔助線段，沿終點(diǎn)方向延長輔助線段，確定出與J型手柄重疊最多的輔助線段，判定與J型手柄重疊最多的輔助線段的起點(diǎn)為出三角檔位箭頭真正指向工作檔位的頂點(diǎn)；

S5：計(jì)算三角檔位箭頭真正指向工作檔位頂點(diǎn)與其余兩個(gè)頂點(diǎn)連線的中點(diǎn)形成的傾斜角，根據(jù)傾斜角大小判斷J型手柄的工作檔位。

作為一種可選的實(shí)施方式，進(jìn)行所述步驟S2前的預(yù)準(zhǔn)備步驟：

S01：采集J型手柄圖片；

S02：標(biāo)注出訓(xùn)練集中每張J型手柄圖片中三角檔位箭頭的位置和類型名，并將標(biāo)出信息保存在與每張圖片對應(yīng)的xml文件中，建立出訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；

S03：利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練目標(biāo)檢測算法，得到能從J型手柄圖片中檢測出三角檔位箭頭位置的目標(biāo)檢測模型。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述步驟S2包括如下步驟：

S21：將工況相片輸入到目標(biāo)檢測模型中；

S22：目標(biāo)檢測模型以{X1，Y1，X2，Y2，label}的格式返回三角檔位箭頭的位置矩形框坐標(biāo)和類別信息，其中X1,Y1，X2,Y2分別表示位置矩形框的左上角橫坐標(biāo)、左上角縱坐標(biāo)、右下角橫坐標(biāo)、右下角縱坐標(biāo)；label表示所檢測到的區(qū)域是檔位指向箭頭。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述步驟S3包括如下步驟：

步驟S31：根據(jù)三角檔位箭頭的位置矩形框坐標(biāo)，在工況相片中單獨(dú)裁剪出矩形框區(qū)域的相片，得到三角檔位箭頭目標(biāo)圖像；

步驟S32：對三角檔位箭頭目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)；