[發明專利]空地協同的玉米去雄方法、系統及空中無人去雄機

有效

• 申請號: 202210062341.6
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114402995B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陳立平;張瑞瑞;丁晨琛;楊琰;張旦主;徐旻
• 申請（專利權）人: 北京市農林科學院智能裝備技術研究中心
• 主分類號: G06Q50/02
• 分類號: G06Q50/02;B64C27/20;A01H1/02;A01M7/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 聶俊偉

1.一種空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，包括：

控制空中無人去雄機巡檢待作業區域，獲取所述待作業區域的第一遙感數據和所述待作業區域內母本玉米植株行的平均冠層高度信息；

根據所述第一遙感數據生成用于地面無人去雄機執行首次地面去雄作業的第一去雄路徑，并將所述第一去雄路徑和所述平均冠層高度信息發送給所述地面無人去雄機，以供所述地面無人去雄機執行對所述待作業區域的所述首次地面去雄作業；

控制空中無人去雄機再次巡檢所述待作業區域，獲取所述待作業區域的第二遙感數據，以根據所述第二遙感數據確定所述首次地面去雄作業的去雄率；

若所述首次地面去雄作業的去雄率小于第一閾值，則根據所述第二遙感數據生成用于所述地面無人去雄機執行再次地面去雄作業的第二去雄路徑，并將所述第二去雄路徑發送給所述地面無人去雄機，以供所述地面無人去雄機執行對所述待作業區域的再次地面去雄作業。

2.根據權利要求1所述的空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，若所述首次地面去雄作業的去雄率不小于所述第一閾值，則控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的首次空中去雄作業。

3.根據權利要求2所述的空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，在將所述第二去雄路徑發送給所述地面無人去雄機，以供所述地面無人去雄機執行對所述待作業區域的再次地面去雄作業之后，還包括：

控制空中無人去雄機再次巡檢所述待作業區域，獲取所述待作業區域的第三遙感數據，以根據所述第三遙感數據確定所述再次地面去雄作業的去雄率；

若所述再次地面去雄作業的去雄率不小于所述第一閾值，則控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的首次空中去雄作業。

4.根據權利要求3所述的空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，在控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的首次空中去雄作業之前，還包括：

根據所述第三遙感數據生成用于所述空中無人去雄機執行所述首次空中去雄作業的第三去雄路徑，并將所述第三去雄路徑發送給所述空中無人去雄機。

5.根據權利要求2或3任一所述的空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，在控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的首次空中去雄作業之后，還包括：

控制空中無人去雄機再次巡檢所述待作業區域，獲取所述待作業區域的第四遙感數據，以根據所述第四遙感數據確定所述首次空中去雄作業的去雄率；

若所述首次空中去雄作業的去雄率小于第二閾值，則控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的再次空中去雄作業。

6.根據權利要求5所述的空地協同的玉米去雄方法，其特征在于，在控制所述空中無人去雄機執行對所述待作業區域內剩余雄穗的再次空中去雄作業之后，還包括：

控制空中無人去雄機再次巡檢所述待作業區域，獲取所述待作業區域的第五遙感數據，以根據所述第五遙感數據確定所述再次空中去雄作業的去雄率；

若所述再次空中去雄作業的去雄率小于所述第二閾值，則通過飛手遠程操縱所述空中無人去雄機完成對所述待作業區域內剩余雄穗的手動去雄。