[發明專利]具有關節狀態的環境指示的機器人裝置

在審

• 申請號: 202210059416.5
• 申請日: 2015-04-13
• 公開（公告）號: CN114367987A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: K.肯珀
• 申請（專利權）人: X開發有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種機器人裝置，包括：

一個或多個鏈路，其中一個或多個鏈路中的至少一個包括多個致動器，多個致動器通過一個或多個關節聯接以形成機器人操縱器；

指示器，位于所述一個或多個關節附近，以在所述一個或多個關節處并且在所述一個或多個關節附近提供關于機器人操縱器的視覺反饋，其中，所述視覺反饋包括指示所述一個或多個關節的操作狀態的信息；

傳感器，位于所述一個或多個關節處，用于確定在所述一個或多個關節處由所述一個或多個致動器承受的張力；以及

控制器，聯接到所述傳感器，用于接收指示張力的信息并控制位于在所述一個或多個關節附近的指示器提供作為基于所承受的張力所述一個或多個關節正在承受的扭矩量的指示的視覺反饋。

2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述一個或多個鏈路包括并排的致動器。

3.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述視覺反饋被配置為包括指示所述一個或多個關節是否正在承受操作極限以外或以內的給定扭矩量的信息。

4.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述指示器包括多顏色發光二級管LED。

5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中，通過LED提供的視覺反饋被配置為具有基于所述一個或多個關節正在承受的給定扭矩量的強度水平。

6.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述指示器包括多顏色發光二級管LED，該多顏色發光二極管LED被配置為以給定顏色發光，以指示所述一個或多個關節是否正在承受在操作極限以外或以內的給定扭矩量。

7.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述指示器提供使用閃爍光、光樣式、或顏色樣式中的一種或多種的視覺反饋。

8.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述傳感器包括應變計。

9.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述指示器被提供在所述一個或多個關節的外表面上。

10.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述一個或多個鏈路通過多個關節聯接以形成多自由度(DOF)的機器人操縱器，且

所述機器人裝置進一步包括：

多個指示器，位于在所述多個關節附近，以在所述多個關節處以及在所述多個關節附近提供關于機器人操縱器的視覺反饋。

11.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述視覺反饋被配置為包括所述一個或多個關節正在承受的扭矩量的指示。

12.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中，所述一個或多個鏈路通過多個關節聯接以形成機器人操縱器，并且其中，所述機器人裝置進一步包括：

多個指示器，位于在所述多個關節附近，以在所述多個關節處以及在所述多個關節附近提供關于機器人操縱器的視覺反饋，并且其中所述控制器聯接到所述多個指示器，用于接收指示多個關節中的相應關節的狀態的信息，并控制位于在所述多個關節附近的多個指示器提供指示相應關節的狀態的視覺反饋。

13.根據權利要求12所述的機器人裝置，其中，所述視覺反饋被配置為包括基于被啟用的相應關節處的相應指示器的、指示所述多個關節中的任一個是否正在承受操作極限以外或以內的給定扭矩量的信息。

14.根據權利要求12所述的機器人裝置，進一步包括：

多個傳感器，用于確定在所述多個關節處由所述多個致動器承受的張力；

一個或多個控制器，聯接到所述多個傳感器，用于接收指示相應張力的信息并控制位于在所述多個關節附近的多個指示器提供指示承受的相應張力的視覺反饋。