[發明專利]巡檢機器人的巡路控制方法

在審

• 申請號: 202210058940.0
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114564007A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 林錫奎;陳飛文;唐超平;陳明光;黃鏗;李若浩;呂德濱;蔡寅生;嚴聰;林澤宏;林靈;張輝振;鐘少偉;張浩
• 申請（專利權）人: 華能汕頭海門發電有限責任公司;北京華能新銳控制技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 王玲芳

1.巡檢機器人的巡路控制方法，該方法包括：

獲取當前電池的電量信息，判斷電池電量是否低于閾值，如是，確定巡檢機器人的當前位置信息；

基于巡檢機器人的當前位置信息，查找直線距離最近的充電樁，獲取充電樁編號信息；

基于充電樁編號信息，控制對應的所述充電樁發出引導信號，所述巡檢機器人根據所述引導信號前往所述充電樁進行充電。

2.如權利要求1所述的方法，查找直線距離最近的充電樁，包括：

基于預制區域地圖，標記所有充電樁的位置坐標；

基于所述巡檢機器人的當前位置信息，在所述預制區域地圖上標記所述巡檢機器人的位置坐標；

基于最短路徑算法，確定所述巡檢機器人直線距離最近的第一充電樁的所述編號信息。

3.如權利要求2所述的方法，所述最短路徑算法，包括深度優先搜索算法、弗洛伊德算法、迪杰斯特拉算法或貝爾曼-福特算法。

4.如權利要求1所述的方法，控制對應的所述第一充電樁發出引導信號，包括：

基于所述充電樁的位置坐標及所述巡檢機器人的位置坐標，控制設置在所述第一充電樁的信號發生裝置，朝向所述巡檢機器人方向，發送引導信號；

所述巡檢機器人上設置有信號接收裝置，且其基于所述信號接收裝置接收的所述引導信號的引導，朝向所述第一充電樁運動。

5.如權利要求4所述的方法，所述引導信號為脈沖波，所述信號發生裝置為脈沖波發生器，所述信號接收裝置為脈沖波接收器。

6.如權利要求1所述的方法，所述巡檢機器人在朝向所述充電樁運動時，還包括：

采集行進方向上的視頻流信息；

針對實時采集的所述視頻流信息，進行幀分解，針對獲得的幀圖像數據進行基于計算機視覺的圖像分析，判斷是否存在障礙物，如是，重新尋找充電樁。

7.如權利要求6所述的方法，在重新尋找充電樁時：

在第一時刻，基于最短路徑算法，尋找除當前路徑上的充電樁之外的另一個最近的第二充電樁，獲取第二充電樁的編號信息；

控制巡檢機器人朝向第二充電樁運動。

8.如權利要求7所述的方法，在重新尋找充電樁時，還包括：

在第一時刻之后的第二時刻，計算巡檢機器人當前位置與第一充電樁及第二充電樁之間的第一距離和第二距離；

比較第一距離和第二距離，并依據比較結果重新選擇充電樁。

9.如權利要求1所述的方法，所述巡檢機器人在朝向所述充電樁運動時，基于預設時間間隔，記錄路徑節點信息，基于所述路徑節點信息，擬合形成返程路線，所述巡檢機器人在充電完成時，依照所述返程路線，返回巡檢路線。

10.如權利要求9所述的方法，在擬合形成返程路線時，基于線性回歸算法進行擬合。