[發明專利]一種爬壁機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202210058498.1
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114455023A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 周秋平;翁亞君
• 申請（專利權）人: 中船澄西船舶修造有限公司
• 主分類號: B63B59/06
• 分類號: B63B59/06;B62D57/024
• 代理公司: 無錫義海知識產權代理事務所(普通合伙) 32247
• 代理人: 張春合

本發明公開了一種爬壁機器人，包括：機器人本體，所述機器人本體包括動力機構、移動機構、控制箱以及控制系統，所述控制系統包括動力機構、伸縮機構、感應模塊、中控設備、無線模塊與存儲模塊、噴水機構與吸氣機構；控制箱，所述控制箱連接噴水機構與吸氣機構；本發明通過設置的動力轉輪以及聯動轉輪，能夠提供聯動的履帶移動機構，此機構與傳統的結構不同，履帶的表面開槽，其轉輪的外側設置外板，通過外板進行移動，而內部的吸盤機構能夠與開設的槽口形成可伸出的結構，此結構能夠與伸縮機構聯動，形成可進行收回和伸長的移動機構，能夠適應不同的地形。

技術領域

本發明涉及爬壁機器人領域，具體為一種爬壁機器人及其控制方法。

背景技術

爬壁機器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業的自動化機器人，是自動化機器人，而船體一般需要爬壁機器人進行高壓水槍的沖洗作業。

爬壁機器人一般包括有履帶、吸盤、電磁三種類型，在現有的船體結構上進行工作的一般為電磁型的爬壁機器人，吸盤與履帶類型的爬壁機器人均無法在船體上進行此類作業，而電磁爬壁機器人需要船體為可吸附電磁材料才可進行作業，對于部分玻璃鋼以及木質材料制作的船體不能進行工作，因此需要提供一種可在不同材質制作船體上進行作業的爬壁機器人及其控制方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種爬壁機器人及其控制方法，以解決現有的爬壁機器人無法在不可進行電磁吸附材料制作的船體上進行作業的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種爬壁機器人，包括：機器人本體，所述機器人本體包括動力機構、移動機構、控制箱以及控制系統，所述控制系統包括動力機構、伸縮機構、感應模塊、中控設備、無線模塊與存儲模塊、噴水機構與吸氣機構；移動機構，所述移動機構包括有內部的動力轉輪以及聯動轉輪，所述動力轉輪與聯動轉輪的均在兩側表面固定安裝有外板，所述外板之間固定安裝有吸盤機構，所述外板的外表面開設有齒槽，所述動力轉輪與聯動轉輪通過齒槽連接有履帶，所述履帶的表面開設有貫穿的槽口，所述槽口的位置與吸盤機構的轉動位置相匹配，所述感應模塊設置在吸盤機構上；控制箱，所述控制箱連接噴水機構與吸氣機構。

其中，所述動力轉輪與聯動轉輪的外側均設置有貫穿至內部的分流管，所述控制箱的頂部設置有連接器，所述分流管均與連接器連接。。

其中，所述吸盤機構包括有吸盤本體以及與吸盤本體連接的伸縮機構，所述吸盤本體的的后端連接有吸氣管，所述吸氣管纏繞在伸縮機構的動力桿上，所述吸氣管的另一端與對應位置的動力轉輪或者聯動轉輪內部的分流管連通。

其中，所述感應模塊設置于吸盤機構的吸盤本體內部，所述感應模塊為氣壓傳感器。

其中，所述控制箱的底部設置有高壓噴頭，所述控制箱的外側設置有出氣管以及入水管，所述入水管的一端與噴水機構連接，所述入水管的另一端與高壓噴頭連通，所述出氣管的一端與連接器連通，所述出氣管的另一端與吸氣機構連接。

其中，所述動力機構包括有多個電機輸出機構，每側的動力轉輪均單獨連接有一個電機輸出機構。

其中，所述中控設備通過無線模塊與動力機構、伸縮機構、感應模塊、噴水機構以及吸氣機構電性連接。

一種爬壁機器人的控制方法，包括如下步驟：

步驟一：預先準備，在進行使用前，首先通過波紋管將噴水機構以及吸氣機構與控制箱連接；

步驟二：工作準備，將機器人本體緊貼船體外壁較為平滑的位置，并控制吸氣機構工作，直至吸盤機構緊緊吸附墻壁；

步驟三：平整墻壁的行走控制，通過動力機構控制動力轉輪以及聯動轉輪轉動，轉動過程中通過吸盤機構進行吸附；