[發明專利]環視攝像頭標定方法、系統、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202210057536.1
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114429502A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 陳婷;王科富;王鑫玥;蘭必豐;楊雙全
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 熊海武

本發明公開了一種環視攝像頭標定方法、系統、裝置、車輛及存儲介質，屬于車輛輔助駕駛技術領域。本發明獲取所有環視攝像頭采集的采集圖像，將各個采集圖像進行拼接，得到拼接圖像，從而對該拼接圖像進行圖像識別，得到針對該拼接圖像的識別圖像，以將該識別圖像與預設圖像標準進行匹配，得到圖像匹配結果，根據與預設圖像標準進行匹配確定車輛環視攝像頭采集的圖像質量是否滿足預設標準，進而基于該圖像匹配結果確定目標角點數量，在確保采集圖像的圖像質量的基礎上，對目標角點數量進行確定，以依據該目標角點數量進行環視攝像頭標定。在滿足預設圖像標準的前提下，進行目標角點數量的確定，提升產線通過率，進而提升車輛的生產效率。

技術領域

本發明涉及車輛輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種環視攝像頭標定方法、系統、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，人們對智能汽車的提出了更高的要求，其中，為了避免視野盲區對車輛行駛安全的影響，在車身四周安裝多個攝像頭構成全景環視系統的視覺輔助方案已經應用在眾多車型上，車載全景環視系統作為停車輔助系統的一個重要組成部份，其作用在于實時顯示汽車周圍環境的全貌，為駕駛員提供車身四周無死角的動態影像，提高駕駛安全性。車載全景環視系統一般由四個攝像頭組成，由四路攝像頭采集圖像后進行拼接處理后形成車輛周邊環境圖像。在搭載車載全景環視系統的車型生產過程中，需要對四個攝像頭進行標定，以確保圖像拼接效果。目前在對攝像頭標定時，主要用到車周圍標定板上的黑格點，但攝像頭通常離黑格點較遠，在對攝像頭采集的圖像進行識別時，會造成角點識別不到的情況，當檢測到角點數量不滿足要求時，則會認為攝像頭標定失敗，從而導致產線通過率低，影響車輛生產效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種環視攝像頭標定方法、系統、裝置、車輛及存儲介質，旨在解決如何提升車輛生產效率的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種環視攝像頭標定方法，所述環視攝像頭標定方法包括以下步驟：

獲取所有環視攝像頭采集的采集圖像，將各所述采集圖像進行拼接，得到拼接圖像，并對所述拼接圖像進行圖像識別，得到識別圖像；

將所述識別圖像與預設圖像標準進行匹配，得到圖像匹配結果，并基于所述圖像匹配結果確定目標角點數量；

依據所述目標角點數量進行環視攝像頭標定。

可選地，所述將各所述采集圖像進行拼接，得到拼接圖像的步驟之前，還包括：

判斷各所述采集圖像是否包含有預設網格區域；

若包含所述預設網格區域，則執行將各所述采集圖像進行拼接，得到拼接圖像的步驟。

可選地，所述將所述識別圖像與預設圖像標準進行匹配，得到圖像匹配結果，并基于所述圖像匹配結果確定目標角點數量的步驟包括：

確定所述識別圖像是否與預設圖像標準匹配；

若所述識別圖像與所述預設圖像標準匹配，則確定所述識別圖像對應的第一預設角點數量，將所述第一預設角點數量減少預設數量，得到第二預設角點數量；

基于所述第二預設角點數量對所述拼接圖像進行二次識別，得到更新識別圖像，確定所述更新識別圖像是否與所述預設圖像標準匹配；

若所述更新識別圖像與所述預設圖像標準不匹配，則將所述第一預設角點數量作為目標角點數量。

可選地，所述確定所述識別圖像是否與預設圖像標準匹配的步驟包括：

確定所述識別圖像中的第一角點識別數量；

依據所述第一角點識別數量是否與所述第一預設角點數量匹配確定所述識別圖像是否與預設圖像標準匹配。

可選地，所述獲取所有環視攝像頭采集的采集圖像，將各所述采集圖像進行拼接，得到拼接圖像的步驟包括：