[發明專利]真值檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210057243.3
• 申請日: 2022-01-19
• 公開（公告）號: CN114091626B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 周俊杰;衡陽;金晨;盧紅喜;李國慶;余舒;陳勇;李志成;任向飛;石曉明
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S13/86;G01C21/28
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 黃廷山

1.一種真值檢測方法，其特征在于，所述真值檢測方法包括：

獲取車輛對應的傳感器采集的傳感器數據，并從所述車輛的車載總線獲取車輛狀態數據；

基于組合慣導數據對所述傳感器數據和所述車輛狀態數據進行時空同步，得到時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據；

根據時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據通過預設模型進行預標注，并通過人工修正得到真值檢測結果；

其中，所述根據時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據通過預設模型進行預標注，并通過人工調整得到真值檢測結果，包括：

根據時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據確定攝像頭數據和雷達數據；

根據時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據進行場景分類，獲得多個場景對應的場景數據；

根據所述場景數據進行場景化索引并進行標注，得到感知標注結果；

根據所述感知標注結果對感知模型進行訓練，得到訓練后的感知模型；

根據預設模型以及訓練后的感知模型將所述攝像頭數據和所述雷達數據進行融合；

根據融合結果通過人工修正得到感知真值結果；

根據所述感知真值結果確定真值檢測結果。

2.如權利要求1所述的真值檢測方法，其特征在于，所述根據預設模型以及訓練后的感知模型將所述攝像頭數據和所述雷達數據進行融合，包括：

對所述攝像頭數據和雷達數據進行預處理和融合，得到高維數據；

利用預設特征提取網絡從所述高維數據中提取目標特征；

根據預設模型以及訓練后的感知模型和所述目標特征對所述攝像頭數據和所述雷達數據進行融合。

3.如權利要求1所述的真值檢測方法，其特征在于，所述根據所述感知真值結果確定真值檢測結果，包括：

根據高精地圖的地圖數據確定地圖定位數據，并根據組合慣導數據確定組合慣導定位數據；

將所述地圖定位數據和所述組合慣導定位數據通過預設模型進行定位融合，并根據融合結果通過人工修正得到定位真值結果；

根據所述感知真值結果和所述定位真值結果確定真值檢測結果。

4.如權利要求3所述的真值檢測方法，其特征在于，所述根據所述感知真值結果和所述定位真值結果確定真值檢測結果，包括：

根據場景數據確定駕駛員操作數據；

根據所述駕駛員操作數據對規控模型進行訓練，得到訓練后的規控模型；

根據訓練后的規控模型、所述感知真值結果以及所述定位真值結果確定初始規控真值結果；

根據所述初始規控真值結果進行人工修正得到規控真值結果；

根據所述感知真值結果、所述定位真值結果以及所述規控真值結果確定真值檢測結果，并對所述真值檢測結果進行可視化顯示。

5.如權利要求1至4中任一項所述的真值檢測方法，其特征在于，所述基于組合慣導數據對所述傳感器數據和所述車輛狀態數據進行時空同步，得到時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據，包括：

根據各傳感器之間的相對位置將所述傳感器數據和所述車輛狀態數據統一到所述車輛的車輛坐標系下，得到空間同步后的傳感器數據和車輛狀態數據；

基于組合慣導數據將空間同步后的傳感器數據和車輛狀態數據統一到同一時間戳下，得到時空同步后的傳感器數據和車輛狀態數據。