[發明專利]一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法

在審

• 申請號: 202210056867.3
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114550127A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 梁甲華;黃秀美;王志義
• 申請（專利權）人: 淮安永道智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/75;G06V10/774;G06V10/764;G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 重慶卓茂專利代理事務所(普通合伙) 50262
• 代理人: 許沖

1.一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法，其特征在于：

包括步驟一：車輛通過基于時空特征向量特征對障礙物圖片展開模型訓練，并得到訓練后的分類模型；

步驟二：車輛通過訓練后的模型對環境進行識別分類；

步驟三：車輛對動態障礙物的檢測匹配及運動狀態軌跡的估算，根據感知的信息提供給控制系統并作出決策，合理規避動態障礙物。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法，其特征在于：所述的時空特征向量特征包括空間維度特征、時間維度特征、以及無人駕駛汽車位姿。

3.根據權利要求2所述的一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法，其特征在于：空間維度特征是根據不同種類的障礙物的輪廓特點構造幾何特征，幾何特征分為3類：通用特征(是指在判斷障礙物是否是任意某一類障礙物時都要使用的特征)、行人特征和車輛特征。

4.根據權利要求2所述的一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法，其特征在于：時間維度特征是從多幀疊加數據中提取出更加有效的障礙物特征，需具備的性質以下：可重復性：相同種類的物體在不同場景下共同擁有的特征越多越好；準確性：特征定位要精確，不僅包括特征的位置還包含特征的尺度；不變性：特征不隨障礙物圖像的尺度變化或旋轉變化而改變；魯棒性：特征對小的變形不能過于敏感，這些變形包括離散化效應和測量噪聲。

5.根據權利要求2所述的一種無人駕駛的多特征融合的動態障礙物檢測跟蹤方法，其特征在于：通過空間維度和時間維度特征及車輛位姿設計出動態障礙物形式：F＝({z_t}_N，M，(P_t)_N)。