[發明專利]一種基于ROS的校園移動機器人的售餐系統及使用方法

在審

• 申請號: 202210055697.7
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114879545A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 陳美玲;徐曉駿;劉佳成;盛慧龍;王宇童
• 申請（專利權）人: 南京工業大學浦江學院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 胡紅濤

1.一種基于ROS的校園移動機器人的售餐系統，其特征在于，包括：應用層、決策規劃層和運動控制層；所述應用層包括WIFI模塊、攝像頭和網絡攝像頭模組；所述網絡攝像頭模組分別與WIFI模塊和攝像頭之間相配合運用；所述運動控制層包括控制模塊、電機動力系統、編碼器、溫度傳感器、紅外檢測模塊、舵機、遙控裝置、GPS模塊、語音播報模塊和語音識別模塊；所述控制模塊分別與電機動力系統、編碼器、溫度傳感器、紅外檢測模塊、舵機、遙控裝置、GPS模塊、語音播報模塊和語音識別模塊之間相配合運用；所述決策規劃層包括深度相機、激光雷達和機載計算機；所述機載計算機分別與網絡攝像頭模組、控制模塊、深度相機和激光雷達之間相配合運用。

2.根據權利要求1所述的一種基于ROS的校園移動機器人的售餐系統，其特征在于，所述攝像頭為1080P攝像頭。

3.根據權利要求1所述的一種基于ROS的校園移動機器人的售餐系統，其特征在于，所述控制模STM32F407單片機。

4.一種基于ROS的校園移動機器人的售餐系統的使用方法，根據權利要求1至3所述的內容，包括以下步驟，

步驟1：手機APP發送點餐消息，發出請求，以及消費者定位信號，可以選擇APP上支付，也可以選擇送餐到付。

步驟2：ROS機器人收到信號開始路徑規劃。

步驟3：激光雷達、深度相機掃描感知周圍環境，利用SLAM算法配合傳感器進行即時定位與地圖構建。

步驟4：利用ROS接收嵌入式底層上傳的傳感器信息并進行下一步的深度處理，如坐標轉換，多傳感器信息融合等，進而實現自動導航與路勁規劃。

步驟5：傳感器的數據幀通過WIFI模塊傳輸到用戶手機APP端，讓用戶實時了解機器人姿態位置信息。

步驟6：當機器人到達客戶附近，發送消息到客戶手機APP端，并發出光聲信號。

步驟7：當顧客來到機器人附近，被紅外檢測出后，進行訂單掃描核驗身份，或者現場掃碼支付，完成后語音播報提示，并打開保溫艙蓋，完成交易。

步驟8：當收到回收餐具信號時，由語音識別“碗”“盤子”“筷子”“勺子”后，驅動舵機打開相應位置的艙蓋，等餐具回收完畢，在設定時間內蓋又會自動關閉，當所有食物售完，或餐具回收滿了就會返回食堂，經重新裝配后再出發。