[發明專利]集裝箱搬運車輛及其調節方法以及自動儲存和取回系統

在審

• 申請號: 202210054645.8
• 申請日: 2019-02-07
• 公開（公告）號: CN114633976A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 特龍·奧斯特海姆
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66C13/08;B65G1/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉鳳迪

本發明提供了一種用于從底層儲存系統的三維柵格拾取儲存集裝箱的集裝箱搬運車輛、一種調節集裝箱搬運車輛的提升框架的位置的方法，以及一種自動儲存和取回系統。該集裝箱搬運車輛包括車體和至少一個提升裝置，其包括提升帶驅動組件、水平提升框架和多個提升帶；提升帶驅動組件連接到車體并包括至少一個可旋轉的提升軸；提升框架包括四個角部區段、用于可釋放地連接到儲存集裝箱的夾持器元件和布置在角部區段處的提升帶連接器；提升帶連接到提升帶驅動組件和提升帶連接器，使得提升框架可通過提升軸的旋轉相對于提升帶驅動組件在豎直方向上移動，提升帶連接器中的至少三個是可調節的，使得可以調節相應的角部區段與提升帶驅動組件之間的豎直距離。

本申請是申請日為2019年2月7日、申請號為201980027784.8的中 國專利發明申請“集裝箱搬運車輛”的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種集裝箱搬運車輛和包括該集裝箱搬運車輛的自動儲 存和取回系統。

背景技術

包括三維儲存柵格結構的儲存系統是眾所周知的，儲存集裝箱/箱子在 該三維儲存柵格結構內彼此堆疊。

圖1公開了典型的現有技術自動儲存和取回系統1的框架結構，并且 圖2a和圖2b公開了這種系統的已知的集裝箱搬運車輛。該儲存系統在例 如NO317366和WO 2014/090684 A1中詳細公開。

框架結構包括多個直立構件/型材2和由直立構件2支撐的多個水平構 件3。構件2、3通常可以由金屬(例如擠壓鋁型材)制成。

框架結構限定了儲存柵格4，該儲存柵格包括布置成行的多個柵格柱 12。大部分柵格柱12是儲存柱5，其中，儲存集裝箱6(也稱為集裝箱) 彼此堆疊以形成疊堆件7。每個儲存集裝箱6(或簡稱為集裝箱)通常可 容納多個產品項(未示出)，并且儲存集裝箱6內的產品項可以是相同的， 或可以取決于應用而具有不同的產品類型。框架結構防止儲存集裝箱6的 疊堆件7的水平移動，并引導集裝箱6的豎直移動，但當堆疊時，通常不 以其他方式支撐儲存集裝箱6。

上部水平構件3包括在柵格柱12的頂部上以柵格圖案布置的軌道系 統8，多個集裝箱搬運車輛9在該軌道系統8上操作以從儲存柱5中升高 儲存集裝箱6以及將儲存集裝箱下降到儲存柱5中，并且還在儲存柱5上 方運輸儲存集裝箱6。軌道系統8包括：第一組平行軌道10，該第一組平 行軌道被布置成引導集裝箱搬運車輛9在框架結構1的頂部上沿第一方向 X移動；以及第二組平行軌道11，該第二組平行軌道垂直于第一組軌道 10布置，以引導集裝箱搬運車輛9沿垂直于第一方向X的第二方向Y移 動，參見圖3。以這種方式，軌道系統8限定了儲存柱5的上端，在其上 方，集裝箱搬運車輛9可以在儲存柱5上方橫向移動，即，在平行于水平 X-Y平面的平面中移動。

每個集裝箱搬運車輛9包括車體13以及第一組輪14和第二組輪15， 它們使集裝箱搬運車輛9能夠橫向移動，即，沿X方向和Y方向移動。 在圖2a中，每組中的兩個輪可見。第一組輪14被布置成與第一組軌道10 的兩個相鄰軌道接合，并且第二組輪15被布置成與第二組軌道11的兩個 相鄰軌道接合。該組輪14、15中的一組可以被提升和降低，使得第一組 輪14和/或第二組輪15可以在任何時候與其相應的該組軌道10、11接合。

每個集裝箱搬運車輛9還包括提升裝置18(在圖1和圖2a中未示出， 但在圖2b中可見)，以用于儲存集裝箱6的豎直運輸，例如將儲存集裝箱 6從儲存柱5中升高或將儲存集裝箱降低到儲存柱中。提升裝置18包括提 升框架(圖2a中未示出，但與圖2b中示出的標記為17的提升框架類似)， 其適于接合儲存集裝箱6，該提升框架可從車體12降低，使得可沿與第一 方向X和第二方向Y正交的第三方向Z調節提升框架相對于車體12的位 置。