[發明專利]膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法、存儲介質和設備

有效

• 申請號: 202210052705.2
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114066781B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 李鵬;胡峰;謝浩生;劉揆亮;劉一君
• 申請（專利權）人: 浙江鴻禾醫療科技有限責任公司;江蘇勢通生物科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T3/40;G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 深圳市銘粵知識產權代理有限公司 44304
• 代理人: 孫偉峰;劉燚圣

1.一種膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，所述識別定位方法包括：

對膠囊內窺鏡拍攝到的各幅原始腸道圖像依序進行旋轉校正處理得到校正圖像，其中各幅所述校正圖像的視角均相同；

依次對各幅所述校正圖像進行截取測量處理，獲得各幅所述校正圖像對應的腸道內壁環形圖像以及獲得各幅所述腸道內壁環形圖像的像素寬度對應的物理寬度；

將各幅所述腸道內壁環形圖像展開后按照像素寬度方向依序首尾拼接，形成腸道全景圖像，所述像素寬度方向為所述腸道內壁環形圖像展開后得到的圖像的寬度所在方向；

根據獲取的指令標注所述腸道全景圖像中的感興趣區域，并確定所述感興趣區域在所述腸道全景圖像中的像素坐標；

根據所述感興趣區域的像素坐標、各幅所述腸道內壁環形圖像的像素寬度以及各幅所述腸道內壁環形圖像的像素寬度對應的物理寬度確定所述感興趣區域在腸道中的物理位置。

2.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，所述對膠囊內窺鏡拍攝到的各幅原始腸道圖像進行旋轉校正處理得到校正圖像的方法包括：

將待校正圖像和與所述待校正圖像相鄰的已校正圖像進行特征點匹配，獲得所述待校正圖像的第一特征點集和所述已校正圖像的第二特征點集；

根據所述待校正圖像的第一特征點集和所述已校正圖像的第二特征點集確定所述待校正圖像與所述已校正圖像之間的相對旋轉角度；

根據所述相對旋轉角度對所述待校正圖像的各個像素點值校正，獲得校正圖像。

3.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，所述對膠囊內窺鏡拍攝到的各幅原始腸道圖像進行旋轉校正處理得到校正圖像的方法包括：

獲取待校正圖像的所在采集時刻的第一重力加速度值以及與所述待校正圖像相鄰的已校正圖像所在采集時刻的第二重力加速度值；

根據所述第一重力加速度值與所述第二重力加速度值確定所述待校正圖像與所述已校正圖像之間的相對旋轉角度；

根據所述相對旋轉角度對所述待校正圖像的各個像素點值校正，獲得校正圖像。

4.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，對所述校正圖像進行截取測量處理，獲得所述校正圖像對應的腸道內壁環形圖像的方法包括：

確定與待截取測量圖像相鄰的已截取測量圖像的圓形邊緣，提取所述圓形邊緣在所述待截取測量圖像中的目標邊緣；

將所述圓形邊緣的半徑與所述目標邊緣的半徑的差值作為截取寬度，根據所述截取寬度從所述待截取測量圖像中截取部分圖像，作為腸道內壁環形圖像，所述腸道內壁環形圖像的像素寬度等于所述截取寬度。

5.根據權利要求4所述的膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，所述確定與待截取測量圖像相鄰的已截取測量圖像的圓形邊緣，提取所述圓形邊緣在所述待截取測量圖像中的目標邊緣的方法包括：

計算所述圓形邊緣的第一離散量化像素灰度值序列；

在所述待截取測量圖像選定候選邊緣，并計算候選邊緣的第二離散量化像素灰度值序列；

計算所述第一離散量化像素灰度值序列與所述第二離散量化像素灰度值序列的萊文斯坦距離；

依次調整候選邊緣的半徑，直至所述萊文斯坦距離滿足預定條件，將此時的候選邊緣作為目標邊緣。

6.根據權利要求4所述的膠囊內窺鏡腸道圖像的識別定位方法，其特征在于，所述獲得所述腸道內壁環形圖像的像素寬度對應的物理寬度的方法包括：

根據獲取的膠囊內窺鏡的前蓋的半徑、膠囊內窺鏡的等效光心與所述前蓋底部的距離、所述圓形邊緣的半徑與所述目標邊緣的半徑計算得到所述腸道內壁環形圖像的像素寬度對應的物理寬度。