[發明專利]基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法

在審

• 申請號: 202210052417.7
• 申請日: 2022-01-18
• 公開（公告）號: CN114476578A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 劉建偉;韓存地;朱永年;劉強安;劉宏飛;李雷軍;李凱
• 申請（專利權）人: 寧夏天地奔牛實業集團有限公司;陜西陜煤曹家灘礦業有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 寧夏合天律師事務所 64103
• 代理人: 張淼

1.一種基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：包括以下步驟，

（1）判斷控制系統是否聯網，若處于聯網狀態，則控制系統進入聯網模式，若控制系統沒有聯網，控制系統將進入自適應控制模式；

（2）在聯網模式下，控制系統獲取刮板輸送機啟停信息、電動機轉矩、采煤機位置和采煤機行進方向，及油缸位移和壓力信息；

（3）對獲取的刮板輸送機啟停信息、電動機轉矩、采煤機位置、采煤機行進方向、油缸位移、壓力信息，進行數據分析，從而控制機尾伸縮油缸伸出與縮回，調整鏈條張力處于正常的張緊范圍內；

（4）在自適應控制模式下，控制系統直接采集油缸位移和壓力信息；

（5）對采集到的油缸位移和壓力信息進行數據分析，并結合系統預設參數，從而控制機尾伸縮油缸伸出與縮回，調整鏈條張力處于正常的張緊范圍內。

2.根據權利要求1所述的基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：在控制系統獲取數據，并進行分析后，通過雙閉環控制來控制伸縮油缸，從而使鏈條張力處于正常的張緊范圍內。

3.根據權利要求2所述的基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：雙閉環為外環及內環，外環為位置環，位置環是將采集到的轉矩、采煤機位置和方向、油缸位移信息進行數據分析，然后油缸位移控制器根據數據分析結果向液壓調節器輸入液壓設定值；內環為液壓環，液壓環是將液壓調節器給定的液壓設定值和采集到的液壓實際值進行比較，然后通過模糊滑模迭代液壓調節器進行比較，從而給液壓系統注入合適的液壓，進而達到控制刮板機鏈條始終處于理想的張緊力。

4.根據權利要求3所述的基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：在模糊滑模迭代液壓調節器中包括滑膜控制器、模糊控制器和迭代學習控制器，首先將液壓的設定值與反饋值的誤差和變化率送入滑膜控制器進行運算；然后將得到的運算結果送入模糊控制器進行模糊化和解模糊化處理；最后通過迭代學習控制器對液壓系統進行實施控制調節。

5.根據權利要求1所述的基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：在調整鏈條的松緊度時，需采用轉矩分檔方式確定油缸的伸出量，采用分四檔控制方式。

6.根據權利要求5所述的基于負載跟隨控制的刮板機鏈條自動張緊控制方法，其特征在于：四檔控制方式為，設負載為T，

T1=0%-30%，T2=30%-50%，T3=50%-80%，T4=80%-100%。