[發明專利]一種車鉤高度檢測方法及其系統

在審

• 申請號: 202210051690.8
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114359321A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 張渝;趙波;彭建平;黃煒;章祥;王小偉;馬莉;邱賀;鄧鑫
• 申請（專利權）人: 成都主導軟件技術有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/11;G06T5/00;G06V10/44;G06V20/64
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種車鉤高度檢測方法，其特征在于，包括：

采集車輛圖像，其中，所述車輛圖像包括車鉤區域和車輛軌道區域；

基于所述車輛圖像和預設模板進行模板匹配，調用匹配的預設模板；

提取所述車輛圖像中與匹配的所述預設模板相關度最高的區域作為車鉤區域圖像；

基于所述車輛圖像提取軌道上表面邊緣線，并基于所述車鉤區域圖像提取車鉤中心線；

將所述軌道上表面邊緣線和所述車鉤中心線基于預標定的2D/3D轉換矩陣映射至車輛三維點云數據；

計算所述軌道上表面邊緣線上各點的高度值的平均值并生成軌面高度值，計算所述車鉤中心線各點的高度值的平均值并生成車鉤中心線高度值；

基于所述軌面高度值和所述車鉤中心線高度值生成車鉤高度。

2.根據權利要求1所述的車鉤高度檢測方法，其特征在于，基于所述車輛圖像提取軌道上表面邊緣線，包括：

截取所述車輛圖像在預設比例區域內的圖像；

對截取后的圖像進行平滑處理后，基于閾值分割方法提取多個目標區域圖像；

將多個所述目標區域圖像按照其位于所述車輛圖像中的位置由上至下排序后，提取位于最接近所述車輛圖像底部的所述目標區域圖像作為軌道區域圖像；

由上至下遍歷所述軌道區域圖像的每列像素點，獲取每列第一個非零像素點作為軌道的上邊緣點并擬合直線，生成所述軌道上表面邊緣線。

3.根據權利要求1所述的車鉤高度檢測方法，其特征在于，基于所述車鉤區域圖像提取車鉤中心線，包括：

通過雙邊濾波算法對所述車鉤區域圖像進行平滑處理后，基于閾值分割方法提取車鉤中心線區域；

由上至下遍歷所述車鉤中心線區域的每列像素點，獲取每列第一個和最后一個非零像素點分別作為該區域的上下邊緣點，計算上下邊緣點的中心點并擬合直線，生成單像素寬度的所述車鉤中心線。

4.根據權利要求1所述的車鉤高度檢測方法，其特征在于，提取所述車輛圖像中與匹配的所述預設模板相關度最高的區域作為車鉤區域圖像，包括：

以所述預設模板的尺寸作為檢測窗口的尺寸；

將所述檢測窗口按照在所述車輛圖像中滑動采集的方式逐個計算所述檢測窗口中包含的區域車輛圖像與所述預設模板的相關度；

直至所述檢測窗口遍歷完全部所述車輛圖像，提取相關度最高的區域車輛圖像作為所述車鉤區域圖像。

5.一種車鉤高度檢測系統，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于采集車輛圖像和車輛三維點云數據；

數據處理單元，能夠基于所述車輛圖像和預設模板進行模板匹配，調用匹配的預設模板，并提取所述車輛圖像中與匹配的所述預設模板相關度最高的區域作為車鉤區域圖像后，基于所述車輛圖像提取軌道上表面邊緣線的同時，基于所述車鉤區域圖像提取車鉤中心線，將所述軌道上表面邊緣線和所述車鉤中心線基于預標定的2D/3D轉換矩陣映射至車輛三維點云數據后，計算所述軌道上表面邊緣線上各點的高度值的平均值并生成軌面高度值、計算所述車鉤中心線各點的高度值的平均值并生成車鉤中心線高度值，基于所述軌面高度值和所述車鉤中心線高度值生成車鉤高度。

6.根據權利要求5所述的車鉤高度檢測系統，其特征在于，所述圖像采集單元包括2D相機和3D相機，所述2D相機的檢測區域與所述3D相機的檢測區域固定。

7.根據權利要求6所述的車鉤高度檢測系統，其特征在于，所述數據處理單元還包括緩存模塊，用于存儲所述車輛圖像和車輛三維點云數據。