[發明專利]一種井下鏟運機的路徑規劃系統

在審

• 申請號: 202210050549.6
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114383599A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 程凱;李明;郝偉克
• 申請（專利權）人: 北京宸控科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;E02F9/20
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 朱芳

1.一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述系統包括：地圖導入模塊、路徑規劃模塊、定位點功能設置模塊、路徑功能設置模塊、路徑生成模塊；

所述地圖導入模塊將CAD巷道地圖和電子地圖導入數據庫；

所述路徑規劃模塊根據采場和溜井的位置劃定鏟運車的往復行駛路徑；

所述定位點功能設置模塊針對行駛路徑中的定位點的功能進行定義，確定鏟運機的動作；

所述路徑功能設置模塊將行駛路線中所有的定位點的功能進行整合，完成整條路徑的行駛方向和動作的定義；

所述路徑生成模塊按照出礦路徑和倒礦路徑生成對應的路徑，鏟運機按照生成的路徑自動行進。

2.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述地圖導入模塊導入地圖數據之前進行路徑數據庫初始化、導航路徑初始化、鏟運機起始位置定位判定，初始化完成后導入CAD巷道地圖和電子地圖，在地圖中展示采場和溜井的位置。

3.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑規劃模塊根據選定的采場和溜井的位置，初步規劃出采場與溜井之間鏟運機最佳的行駛路徑，行駛路徑中的分叉處和端部均設置有定位點。

4.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述定位點功能設置模塊確定一個定位點的功能，所述定位點功能設置模塊包括：車頭方向判定單元和行駛方向判定單元，根據鏟運機車頭的方向和行駛方向確定定位點的功能。

5.如權利要求4所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述車頭方向判定單元通過視覺圖像對鏟運機圖像進行采集，對圖像識別后判定車頭的方向。

6.如權利要求4所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述行駛方向判定單元通過雷達傳感器采集鏟運機位置變化信息，確定鏟運機行駛的方向。

7.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述定位點的功能定義包括：前進、后退、左轉、右轉、停車、換向、倒礦、鏟礦，根據實際情況選擇定位點的功能。

8.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑功能設置模塊針對行駛路徑中所有的定位點的功能進行確定，按照行駛路徑方向逐個添加，定義完成后形成帶有行駛指導功能的路徑規劃方案。

9.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑生成模塊生成出礦路徑和倒礦路徑，在出礦路徑和倒礦路徑中同一個定位點根據車頭方向和行駛方向的不同定義不同的功能。

10.如權利要求1所述的一種井下鏟運機的路徑規劃系統，其特征在于，所述路徑生成模塊生成路徑后，鏟運車根據規劃的路徑進入自動駕駛模式，沿著路徑進行自動鏟礦、倒礦。