[發(fā)明專利]一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)及工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210050295.8
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114426215A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王曉邦;孫玉清;劉志杰;王生海;韓廣冬;孫禹航
• 申請（專利權(quán)）人: 大連海事大學(xué)
• 主分類號: B65G67/60
• 分類號: B65G67/60;B65G69/20;B63B25/26;B63B27/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 姜玉蓉;李洪福

1.一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于，包括：

耙吸模塊、變向傳送托盤、變幅傳送模塊、自卸式集貨箱、行走模塊、正壓駕駛室、機器視覺系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)以及儲存器；

所述變幅傳送模塊通過鉸接聯(lián)結(jié)于機架上，并通過調(diào)節(jié)電缸伸長量實現(xiàn)變幅傳送模塊的仰角大小變化，即實現(xiàn)變幅傳送模塊遠(yuǎn)端的高度調(diào)節(jié)；所述變向傳送托盤通過鉸接與所述變幅傳送模塊遠(yuǎn)端相連，通過所述變幅傳送模塊下方設(shè)置的一對電缸實現(xiàn)相對于所述變幅傳送模塊的仰角調(diào)節(jié)；

所述耙吸模塊通過傳送帶下方的絲杠螺母機構(gòu)與導(dǎo)軌安裝在所述變向傳送托盤上，工作時通過絲杠正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)其在所述變向傳送托盤上前后滑動完成耙吸貨物作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：

所述機器視覺系統(tǒng)包括：工業(yè)相機、超聲波傳感器以及激光傳感器；所述工業(yè)相機實現(xiàn)對貨物包裝及周圍工況的圖像采集與識別；所述超聲波傳感器與激光傳感器主要完成對整機系統(tǒng)的定位與測距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：所述機器視覺系統(tǒng)還設(shè)置有電伴熱式輔助保溫系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：所述耙吸模塊包括：吸盤組及可伸縮耙子機構(gòu)；

所述吸盤組通過兩條導(dǎo)軌安裝于變向傳送托盤上；所述吸盤組底部設(shè)有一螺母，螺母聯(lián)結(jié)于傳送帶下方的絲杠上，隨著絲杠的正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)吸盤組在滑軌上的前進(jìn)與后退動作；所述可伸縮耙子機構(gòu)設(shè)置在吸盤箱體之上；工作時，所述絲杠正轉(zhuǎn)驅(qū)動耙吸模塊靠近貨物包裝，吸盤接觸包裝后吸取貨物包裝表面，耙子收縮實現(xiàn)貨物夾緊進(jìn)，此時絲杠翻轉(zhuǎn)帶動耙吸模塊回縮，拖動貨物至變向傳送托盤上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：

所述變向傳送托盤包括：縱向傳送帶、橫向傳送帶以及楔形托盤；變向傳送托盤的后端與所述變幅傳送模塊通過鉸接聯(lián)結(jié)，所述變向傳送托盤與所述變幅傳送模塊間還設(shè)置有一對電缸實現(xiàn)變向托盤仰角的自由控制，確保工作時橫向傳送帶工作面可以保持與包裝表面平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：

所述變幅傳送模塊包括傳送帶與兩個長頸電缸；所述傳送帶將貨物運輸并傾倒入自卸式集貨箱；所述變幅傳送模塊通過鉸接與機架相連，兩個長頸電缸實現(xiàn)傳送帶遠(yuǎn)端的升降變幅動作，確保所述耙吸模塊與所述變向傳送托盤到達(dá)不同高度的作業(yè)位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：

所述正壓駕駛室設(shè)置在整機的右側(cè)，并固定在所述機架平臺的上部；所述正壓駕駛室設(shè)置有正壓系統(tǒng)確保駕駛室內(nèi)部氣壓略高于外部艙內(nèi)氣壓。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變幅傳送式冷藏船卸貨系統(tǒng)，其特征在于：

所述出艙轉(zhuǎn)運吊籃底部設(shè)置有卸貨門，通過電磁閥控制所述卸貨門的開合動作；所述出艙轉(zhuǎn)運吊籃下方設(shè)有重力傳感器，用以判斷所述吊籃的承載情況，當(dāng)所述吊籃不滿載，則保持當(dāng)前作業(yè)流程不變；如果滿載，吊機起吊吊籃，運送吊籃出艙并到達(dá)卸貨地點上方，電磁閥斷電，卸貨門打開，實現(xiàn)自主卸貨作業(yè)；卸貨之后，卸貨門依靠人工協(xié)助關(guān)閉，電磁閥通電，卸貨門鎖緊，吊機原路放回吊籃于艙口下方原位置。

9.一種變幅傳送式冷藏船卸貨工作方法，可實現(xiàn)人工操作和自主作業(yè)兩種工作模式，其特征在于，包括以下步驟：

S1：拔口卸貨作業(yè)；通過控制液壓開關(guān)打開冷藏船首層艙門，并對艙門正下方貨物進(jìn)行卸貨作業(yè)；

S2：卸貨系統(tǒng)進(jìn)入待卸區(qū)；通過吊機將卸貨系統(tǒng)下放至艙口下方已清空區(qū)域，之后行走模塊驅(qū)動卸貨系統(tǒng)運行至艙內(nèi)貨物待卸區(qū)；

S3：卸貨系統(tǒng)艙內(nèi)卸貨作業(yè)；卸貨系統(tǒng)靠近待卸貨垛，變向傳送托盤遠(yuǎn)端靠近并緊貼待卸載貨物，傳送托盤絲杠正轉(zhuǎn)驅(qū)動耙吸模塊靠近并吸取貨物包裝，耙子收縮實現(xiàn)貨物夾緊；絲杠反轉(zhuǎn)，驅(qū)動耙吸模塊拖動貨物至變向傳送托盤上；貨物由變向托盤傳送帶轉(zhuǎn)送至變幅傳送模塊，并隨傳送帶運行直接滑落至自卸式集貨箱。

S4：卸貨箱卸貨至出艙轉(zhuǎn)運吊籃；

S5：轉(zhuǎn)運吊籃出艙卸貨；

S6：對貨物進(jìn)行艙外消殺作業(yè)；

S7：重復(fù)步驟S1-S6逐步完成卸貨任務(wù)。