[發明專利]一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法

在審

• 申請號: 202210047699.1
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114415173A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 畢欣;許志秋;熊璐;張博;楊士超
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01S13/89
• 分類號: G01S13/89;G01S13/86;G01S13/931;G06V20/10;G06K9/62;G06T5/00;G06N3/04
• 代理公司: 江蘇長德知識產權代理有限公司 32478
• 代理人: 陳飛

1.一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的有霧圖像集和探測數據，探測數據包含若干個CAN報文，對有霧圖像集進行去霧預處理，得到去霧圖像集；

對去霧圖像集進行視覺目標檢測，得到包含視覺目標的目標檢測集；

獲取去霧圖像集中去霧圖像的圖像時間戳以及接收報文的報文時間戳，根據圖像時間戳和報文時間戳對視覺目標和目標數據進行匹配篩選，得到匹配集；

根據世界坐標系獲取匹配集中毫米波雷達的探測目標坐標集和相機的視覺目標坐標集進行目標匹配，判斷毫米波雷達的探測目標坐標集中與相機的視覺目標坐標集中是否存在未匹配的目標；

若存在，則將該目標設定為視覺漏檢目標并生成漏檢指令；若不存在，則生成第一識別集；

根據漏檢指令和視覺漏檢目標獲取去霧圖像的感興趣區域，對感興趣區域進行局部去霧，得到去霧區域，并對去霧區域進行二次視覺目標檢測以及目標匹配并輸出第二識別集。

2.根據權利要求1所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，對探測數據中的CAN報文進行解析，通過ID對CAN報文進行篩選并提取目標數據，目標數據包含目標ID、目標橫坐標和縱坐標、目標橫向和縱向相對速度、目標運動狀態以及目標散射截面積，以目標ID為索引，將目標數據存儲至構建的目標列表中。

3.根據權利要求2所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，對有霧圖像集進行去霧預處理的具體步驟包括：

通過仿真環境對有霧圖像集進行仿真，得到有霧圖像集中有霧圖像的平均透射率；

將平均透射率與預設的透霧閾值進行匹配，將低于透霧閾值的平均透射率對應的有霧圖像設定為選中圖像；

對選中圖像進行分析判斷是否需要對大氣光值進行估算。

4.根據權利要求3所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，對大氣光值進行估算的具體步驟包括：

獲取若干個選中圖像的大氣光值，基于三幀差分法獲取相鄰兩幀圖像大氣光值的二值化差分值并對其交集進行分析；

當交集結果為1時，則判定該大氣光值誤差大并重新估算大氣光值；

當交集結果不為1時，則判定該大氣光值誤差小并將該大氣光值設定為修正大氣光值。

5.根據權利要求4所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，獲取選中圖像的修正透射率，并將修正大氣光值和修正透射率通過有霧圖像散射模型進行訓練，得到去霧圖像；若干個去霧圖像按時間排序組合，得到去霧圖像集。

6.根據權利要求5所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，基于卷積神經網絡的YOLOv3目標檢測方法進行視覺目標檢測。

7.根據權利要求6所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，根據圖像時間戳和報文時間戳對視覺目標和目標數據進行匹配篩選的具體步驟包括：

獲取圖像時間戳和報文時間戳并基于時間戳相近對齊策略進行匹配篩選，將符合時間戳范圍的圖像時間戳和報文時間戳對應的視覺目標和目標數據按時間排列組合，得到匹配集。

8.根據權利要求7所述的一種高魯棒性雷視融合的透霧目標識別方法，其特征在于，建立毫米波雷達坐標系、相機坐標系和世界坐標系，通過世界坐標系將毫米波雷達坐標系和相機坐標系建立聯系；

將毫米波雷達測量的目標數據中的目標坐標與世界坐標系進行坐標轉換，得到第一轉換坐標；將相機坐標系的目標坐標與世界坐標系進行坐標轉換，得到第二轉換坐標；

基于KM算法對若干個第一轉換坐標和第二轉換坐標建立二分圖，分別對二分圖上若干個點進行最小權匹配并獲取距離列表；

將距離列表中的各元素與預設的距離閾值進行匹配，若大于距離閾值，則判定毫米波雷達目標與相機目標匹配不成功，并將該目標設定為視覺漏檢目標。