[發(fā)明專利]引導(dǎo)車輛行駛的方法、地圖生成方法及相關(guān)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210046464.0
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114543825A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張葉青;陸星陽;程思源;王晨遠;萬瀅
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 易浩球

1.一種引導(dǎo)車輛行駛的方法，其特征在于，包括：

根據(jù)路口、所述路口的駛?cè)氲缆贰⑺雎房诘鸟偝龅缆分械恼系K物以及車道線生成M條車道拓撲曲線，所述車道拓撲曲線為以所述駛?cè)氲缆返鸟側(cè)胲嚨赖哪┒撕退鲴偝龅缆返鸟偝鲕嚨赖钠鹗键c為端點的曲線；

對所述M條車道拓撲曲線進行合理性檢測處理，以得到K^’條車道拓撲曲線，其中，K^’不大于M；

當(dāng)所述車輛位于所述駛?cè)氲缆分袝r，從所述K^’條車道拓撲曲線中確定目標(biāo)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)路口、所述路口的駛?cè)氲缆贰⑺雎房诘鸟偝龅缆分械恼系K物以及車道線生成M條車道拓撲曲線，包括：

根據(jù)路口、所述路口的駛?cè)氲缆贰⑺雎房诘鸟偝龅缆分械恼系K物以及不可跨越車道線得到車道拓撲曲線硬邊界約束；

根據(jù)所述路口、所述路口的駛?cè)氲缆贰⑺雎房诘鸟偝龅缆分械目煽缭杰嚨谰€得到車道拓撲曲線軟邊界約束；

根據(jù)所述車道拓撲曲線硬邊界約束和所述車道拓撲曲線軟邊界約束得到K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束；

根據(jù)所述車道拓撲曲線硬邊界約束、所述車道拓撲曲線軟邊界約束和所述K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束生成所述M條車道拓撲曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束與K個車道拓撲一一對應(yīng)，所述K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束中任一車道拓撲曲線虛擬邊界約束A是通過將所述路口的最左側(cè)車道拓撲左側(cè)的硬邊界約束和/或軟邊界約束向右平移第一預(yù)設(shè)距離，以及將所述路口的最右側(cè)車道拓撲右側(cè)的硬邊界約束和/或軟邊界約束向左平移第一預(yù)設(shè)距離得到的，其中，所述第一預(yù)設(shè)距離是根據(jù)車道拓撲A^’的車道位序確定的，或者，所述第一預(yù)設(shè)距離是根據(jù)所述車輛預(yù)設(shè)通過寬度、車道寬度中的至少一項以及所述車道拓撲A^’的車道位序確定的，所述車道拓撲曲線虛擬邊界約束A與所述車道拓撲A^’對應(yīng)，所述K個車道拓撲包括所述路口的最左側(cè)車道拓撲和所述最右側(cè)車道拓撲。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道拓撲曲線硬邊界約束、所述車道拓撲曲線軟邊界約束和所述K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束生成所述M條車道拓撲曲線，包括：

分別對所述駛?cè)氲缆分忻織l駛?cè)胲嚨赖哪┒诉M行角度采樣得到所述駛?cè)氲缆分械闹辽僖粋€起始點位姿向量，并分別對所述駛出道路中每條駛出車道的起始點進行角度采樣得到所述駛出道路中的至少一個終點位姿向量；

對所述至少一個起始點位姿向量和所述至少一個終點位姿向量進行曲線采樣，得到所述駛?cè)氲缆泛退鲴偝龅缆分g的多條曲線；

根據(jù)所述車道拓撲曲線硬邊界約束、所述車道拓撲曲線軟邊界約束和所述K個車道拓撲曲線虛擬邊界約束對所述多條曲線進行篩選處理，得到所述M條車道拓撲曲線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一個起始點位姿向量和所述至少一個終點位姿向量進行曲線采樣，得到所述駛?cè)氲缆泛退鲴偝龅缆分g的多條曲線，包括：

在所述駛?cè)氲缆返拿織l駛?cè)胲嚨赖哪┒撕退鲴偝龅缆返拿織l駛出車道的起始點之間生成多個控制點；

根據(jù)所述至少一個起始點位姿向量、所述至少一個終點位姿向量以及所述多個控制點，生成所述多條平滑曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述駛?cè)氲缆分械闹辽僖粋€起始點位姿向量是通過將所述每條駛?cè)胲嚨赖哪┒搜由斓诙A(yù)設(shè)距離并進行采樣得到的。