[發明專利]移動機器人的對接方法、系統、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210046114.4
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN114047771B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 鐘自鳴;李衛燊
• 申請（專利權）人: 廣州里工實業有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 余凱歡

1.移動機器人的對接方法，所述移動機器人安裝有機載傳感器，其特征在于，所述對接方法包括以下步驟：

獲取第一時刻的對接標志在機載傳感器坐標系中的第一區間，其中，所述對接標志設置于對接裝置上；

根據所述移動機器人在第一時刻的第一里程數據和第二時刻的第二里程數據，確定所述移動機器人的機體運動量；

根據所述機體運動量以及所述第一區間，確定所述第二時刻的所述對接標志在所述機載傳感器坐標系中的第二區間，包括以下步驟：

根據所述機體運動量，確定所述機載傳感器的相對運動量，所述相對運動量是指所述機載傳感器在所述第一時刻和所述第二時刻之間的運動量；

根據所述相對運動量和所述第一區間確定所述第二區間；

根據所述第二區間對所述機載傳感器在所述第二時刻獲取的傳感器數據進行裁剪，得到所述第二區間內的所述傳感器數據；

根據所述第二區間內的所述傳感器數據控制所述移動機器人向所述對接裝置移動。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的對接方法，其特征在于，所述對接方法還包括以下步驟：

通過里程計獲取所述第一里程數據和所述第二里程數據。

3.根據權利要求1所述的移動機器人的對接方法，其特征在于，所述對接方法還包括以下步驟：

控制所述移動機器人移動至對接預備點后靜止，其中，所述對接預備點是指所述移動機器人進行對接的出發點；

通過所述機載傳感器在所述對接預備點處搜索到所述對接標志，獲取相對位姿，其中，所述相對位姿是指對接標志在機載傳感器坐標系中的位姿。

4.根據權利要求3所述的移動機器人的對接方法，其特征在于，所述對接方法還包括以下步驟：

確定所述機載傳感器在所述對接預備點處沒有搜索到所述對接標志，進行報警。

5.根據權利要求3所述的移動機器人的對接方法，其特征在于，所述控制機器人移動至對接預備點后靜止這一步驟，包括以下步驟：

將所述移動機器人導航至所述對接預備點。

6.根據權利要求1所述的移動機器人的對接方法，其特征在于，所述根據所述第二區間對所述機載傳感器在所述第二時刻獲取的傳感器數據進行裁剪這一步驟之前，所述對接方法還包括以下步驟：

以預設系數對所述第二區間進行區域放大。

7.一種移動機器人的對接系統，所述移動機器人安裝有機載傳感器，其特征在于，所述對接系統包括：

第一區間獲取模塊，用于獲取第一時刻的對接標志在機載傳感器坐標系中的第一區間，其中，所述對接標志設置于對接裝置上；

機體運動量確定模塊，用于根據所述移動機器人在第一時刻的第一里程數據和第二時刻的第二里程數據，確定所述移動機器人的機體運動量；

第二區間確定模塊，根據所述機體運動量以及所述第一區間，確定所述第二時刻的所述對接標志在所述機載傳感器坐標系中的第二區間；所述第二區間確定模塊包括：

相對運動量確定單元，用于根據所述機體運動量，確定所述機載傳感器的相對運動量，所述相對運動量是指所述機載傳感器在所述第一時刻和所述第二時刻之間的運動量；

區間確定單元，用于根據所述相對運動量和所述第一區間確定所述第二區間；

裁剪模塊，用于根據所述第二區間對所述機載傳感器在所述第二時刻獲取的傳感器數據進行裁剪，得到所述第二區間內的所述傳感器數據；

控制模塊，用于根據所述第二區間內的所述傳感器數據控制所述移動機器人向所述對接裝置移動。

8.一種計算機設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現如權利要求1-6任一項所述的移動機器人的對接方法。

9.一種存儲介質，其中存儲有處理器可執行的指令，其特征在于，所述處理器可執行的指令在由處理器執行時用于執行如權利要求1-6任一項所述的移動機器人的對接方法。